无人驾驶自动引导车地研究.pdfVIP

增刊 计算技术与自动化 Supplement TECHNOLOCYANDAU30MATIONNov．1999 1999年11月 COMPUTIMG ‘●_-_●_。-。…‘—‘●‘_●^●H_●_●__。-1__‘‘‘‘‘‘。。’’’_●__。——‘‘‘‘‘。。。。’’’’。。。。。。-。。‘‘1‘’’’’’’’。’_‘’’。。。●一 无人驾驶自动引导车的研究 ■ 黄苑虹 林志泉 吕明钰 鞫 (广东工业走学自动化研究所 510090) ≯ 擅 薹 本文介绍了一种．alATggCSl单片机控制的自动引导丰。它采用先电引导方式，具有姑构简 单、安奎可靠、改变路线容易等特点。结合这些特点，文中着重分析了自动{I导车的粒动蛄构和转向培 构．井介绍了导向系境的原理度其实现，以厦机车的单片机控制系境。 美■调AG、， 光电引导 单片机拄制 l 引言 为先进的装置。它的宜用范圈十分广泛。它不仅是目前自动化物漉系统中具有较大优势和潜力的搬运设 备，而且在服务行业、藏通镬域以及办公室自动化方面也遥渐活跃起来。因此对自动弓I导车的研翻具有 实用价值。 本文研究的是一种适用于浒乐场的自动引导车。该自动引导车系坑由行走小车、地面设备、系境控 镧器和检涮装置等儿部分组成。它用蓄电池作动力源，采用光电引导方式．由Nr妇C5l单片机控制。其基 本原理为：在AGV行走路面贴上反光性较好的纸带，用装在AGV上的光传感器，把反射光转换成电信号 进行导向。这个电信号和重尔元件检铡到的方向信号在单片机内经过综合处理后，由单片机向转向电机 发出转向信号，然后在定时时问内向驱动电机发出驱动命令，从iiii使车子实现直线行走、左转、右转的动 作。定时时同过后，所有电机信号复位。 2 AGV的机械结构 ①主要控术指标 重量+小车质量)为200kg，采用四轮行走．前轮转向，后轮驱动的总体结构。 ⑦囊动纛统的设计 根据上述已知参数，考虑足够的安全裕量后，得出要驱动小车，电动机所需的最大功率为126KW。 将电机减速。考虑到若将电机直接调速减速，例如用串阻调速，电能损耗多，电机效率降低；用变压调速， ‘ 需增加词压设备，较为复杂。故不予采用，而通过传动装置来减速。 在这里。提出了三种传动方案： 方案一：用两级斜齿圆柱齿轮传确。 齿轮传动具有适用圆周速度和功率范田广，效率较高．传动比稳定等优点。经过对齿轮的设计计算， 得出有关参数如下表所示 高速墩 低速级 传动比 |l=3 b=2．3 中心距 函=52mm =64m 分度嘲直径 dI=26trtn、韪=78mmd1=38．79mm，dt=89笠mm 增刊 计算技术与自动化 Supplement AND．6tUTOMATIONNOV．1999 】999年11月 COMPUⅡMGTECHNOI,OCY 高速级 低速级 齿顶圆矗径 ‰=285ram，％；80，5mm ‰=4129ram，屯=91．72mnl 齿根圆直径 咄=22．875mm，如=74-875mmdb=35．665mm，dI‘=86．095ram 螺旋角 B=15942* B=14806。 齿宽 b】=2