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一种模糊控制PID自动操舵仪的研究 张寿桂 (集美航海学院) 摘要自动驾驶系统的一个重要组成子系统是自动舵。本文提出了一种由 自动驾驶系统的航行信息收集模块和自动航迹保持模块、与改进的模糊PID控制 器一起构成的自动操舵仪的设计方法。 关键词自动驾驶航速保持模糊控制PID自动舵 1引言 自L·AZadch教授1972年提出模糊控制的基本原理后，近年来，模糊技术已广泛应 用于自然科学和社会科学的各个领域。而应用模糊集合论发展的模糊控制，为难以用数学描 述的复杂过程控制提供了强有力的工具．模糊控制器的优点在于：(1)不需预先建立被控对 象的数学模型；(2)与传统的控制方法相比．模糊控制有更快的响应和更小的起调．对过程的 参数变化不敏感，即具有较强的鲁棒性[“．所以模糊控制技术已开始应用于自动船舶驾驶系 统中． 至于自动船舶驾驶系统的—个重要组成子系统一自动舵，从传统的PID自动操舵仪发 展到应用自适应控制理论，采用微机控制的各种类型的自适虚操舵仪，这类操舵仪对船舶航 行的安全性和经济性的提高起着明显的作用．但是它们还在某些程度上存在一些不足，例 如：鲁棒性不强．在小的有界扰动时．可能引起自适应系统的不稳定，并且有些自动舵不具备 有自动改变航向的能力等。 本文针对上述自动舵的不足，集PID自动舵在小角度的航向偏差情况下．具有较强的 航向保持稳定性的优点，把自动驾驶系统的航行信息收集模块和自动航迹保持模块与改进 的模糊PID控制器一起构成的一种自动操舵仪，在计算机的控制和计算下．不仅可计算出 操舵指令下的舵角，而且还可用于自动修正航向的计算，从而实现自动操船。 2系统模块结构及其工作原理 系统在设计上采用积木式模块结构组成。由航行信息收集、自动航迹保持、前置卡尔曼 滤波器、实时控制器与数据库、改进的模糊PID控制器等模块结构组成。其系统结构控制流 程框图如图1所示。 航行信息收集由航线信息、船位信息、航向信息、舵角信息、避让信息和水文气象信息等 ～105— 构成。它是在实时控制器协调下进行工作。其主要功能是对船舶安全航行所需的信息实现 收集和处理。 自动航迹保持模块由航迹计算和航迹修正两大模块组成。其主要功能是在实时控制器 协调控制下，利用经卡尔曼滤波处理后的实时GPS船位信息．计算船舶航行平均航迹向 出船舶应驶的操舵罗经航向[Gc]，从而实现控制船舶平滑地航驶在计划航线上。叫 海上噪声辛扰中的“高频海浪”千扰成分，得到平滑的偏航角滤波信息[‘(K)][3]。它也是在 实时控制糯协调控翩下进行工作。 实时控制器与数据库模块由系统时间、随动控制、航向控制、转向控制、航迹控制、协调 处理等模块和实时数据库5貊戚。其主要功能是由GPS船钟和系统设定工作时问相结合形成 系统时I铈．协调和控制系统进行工作；并对系统数据实时处理和存贮。 改进的模糊PID控制器的主要功能是：根据平滑偏航角滤波信息[$(K)]、偏航角变化 (K)]·由执行机构(舵机)实现控制，使船安全并高效率地控制在计埘航线上。 鼍 3．1改进的模糊PID控制器的结构 一】06一 习 是阶跃变量．若采用常规模糊控制器的系统有可能获得较强的动态特征。但无法消除稳态误 差。而船舶在海上航行时．要求自动舵在小的偏航角度影响时，必须要保证有较强的航向保 持稳定性。若能采用精确PID控制，就能消除稳态误差，实现无静差控制，用于自动舵中，使 自动舵有较强的航向保持能力。因此本文对常规的模糊控制器进行一定程度的改进。改进 的模糊PID控制器的基本控制原理图如图2所示。 图2改进模糊PID控制器 示为当时海况的影响情况和模糊语言量。 3．2改进的模糊PID控制器的工作原理 由图2所示，改进的模糊PID控制器的工作原理可归纳为： (1)先将每(K)，《“)，sc(K)转化为模糊量中(K)，击(k)．SC(K)。 NZ，NS，NM，NB