自动控制原理_第3章_4.ppt

3.8.3 劳斯(Routh)稳定判据 劳斯稳定判据的优点在于无需求解高次代数方程， 而直接根据方程的系数来判断其根的分布情况。 闭环系统的特征方程： 如果特征方程同时满足下列3个条件， 劳斯稳定判据 则闭环系统是稳定的。 1 特征方程的各项系数 都不等于零， 即方程按降幂排列不缺项； 2 特征方程的各项系数全部都是正实数； （注：各项系数全部都是负实数的情况可以变换成正实系数方程。） 3 将特征方程的各项系数排列成劳斯列表， 表中的第一列各元全部大于零。 劳斯列表 第一列 劳斯列表的性质 1 在计算劳斯列表时， 某一行各元同时乘以或除以 同一个正数， 不影响稳定性的判断结果， 往往可简化后续的运算。 这种乘除 2 劳斯列表第一列各元自上而下符号改变的次数等于 闭环系统特征方程中具有正实部的根的个数。 【例3-6】 控制系统的特征方程为 用劳斯判据判定该系统的稳定性。 【解】 显然，本例满足劳斯判据的前两条， 下面计算劳斯列表 1 3 5 2 4 0 1 5 0 -6 0 5 自上而下符号改变2次，有2个正实部根，系统不稳定。 【例3-7】 控制系统的特征方程为 用劳斯判据判定该系统的稳定性， 并确定正实部根 的数目。 【解】 该特征方程不满足劳斯判据的第二条， 所以系统不稳定。 为了确定正实部根的数目， 必须列出劳斯列表： * * 3.7 改善控制系统动态性能的方法 本节只介绍两种简单的时域综合方法， 更为复杂、 更为有效的方法将在后续的章节中进行介绍。 3.7.1 速度反馈 典型二阶系统的开环传递函数为 如果可以对输出量 的速度信号进行测量， 并将输出量的速度信号反馈到系统的输入端与偏差比较 则构成带有速度反馈的二阶系统。 - - - - - - 系统的闭环传递函数为 其中 引入速度反馈以后，系统的阻尼比比原来的大。 从而可以提高系统的各项性能指标。 【例3-4】 二阶系统的方块图如下 - - 要求闭环系统的超调量 ， 峰值时间为 ， 求放大器的放大倍数和速度反馈系数。 【解】 系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 题目给定的性能指标 可以求得 ， 根据前面得到的 求得 ， 3.7.2 比例+微分控制（PD控制） Proportional and Differential Control 比例增益 微分增益 + + - PD控制器的传递函数 微分信号具有预测作用，有助于改善系统的动态性能。 以欠阻尼二阶系统为例， 讨论比例+微分控制对改善 系统动态过程的作用。 + + - 假设上图中 + + - 在没有PD控制作用的情况下， 闭环传递函数为： 即 引入PD控制器后的闭环系统传递函数为 求得 和 属于PD控制器的参数， 只要适当的选取参数 和 ， 就可以增大系统的 阻尼比和无阻尼振荡频率， 使系统的快速性和平稳性都得以改善。 采用PD控制以后，引入了一个闭环零点 闭环零点为： ， 在选择参数 和 时， 如果能够保证这个零点 远离虚轴， 则校正后的闭环极点就成为系统的主导极点。 此时可按照标准二阶系统来估算动态性能指标。 【例3-5】 采用PD校正的控制系统如图所示， - 要求系统的动态过程指标为： 求PD校正参数 和 。 【解】 在没有校正的情况下， 可求出相应的指标为 ， 。 可见，动态过程的指标不满足要求。 采用PD校正后 其中 相应的参数为： 为了满足指标要求 按照标准二阶系统计算 解出 选择 可求得 注释 采用PD校正后，系统必然会引入一个零点， 具有零点的二阶系统， 动态性能指标没有准确简捷 的计算公式， 只能作近似估算， 工具进行数字仿真， 或者利用MATLAB 通过仿真来确定参数。 3.8 线性系统的稳定性 本节只研究线性定常系统的稳定性。 3.8.1 稳定的基本概念 硬杆摆的例子 a b 平衡点 稳定的 不稳定的 线性定常系统 其运动微分方程为 当 时， 其输出及其各阶导数都为零， 则系统会静止在 点。 如果对系统施加一个瞬时冲击作用 ， 其输出信号 最终能够达到 ， 并且静止 在 ， 则认为该线性定常系统是稳定的， 否则认为该线性定常系统是不稳定的。 判断线性定常系统是否稳定的依据是： 单位脉冲响应 3.8.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 线