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基于抽象环境和脚本的服务机器人体系结构研究 Study ofservice rebotarchitecture basedon abstractenvironm entandSCript 马琼雄，邱育波，麦昌边 MAQiong—xiong，QIUYu．bo。MAlChang．bian (华南理工大学广州学院，广州510800) 摘 要：为了提高开发服务机器人的效率，提出了基于抽象环境和脚本的服务机器人体系结构。首先定 义了抽象环境的结构及其运行机制；然后提出了用XML表达的机器人脚本，并用该脚本组成 的感知和行为文件来描述机器人的功能；最后在该体系结构的基础开发服务机器人控制系统 及其二次开发平台。实验结果表明所研究的体系结构能够简化机器人的功能开发。 关键词 ：服务机器人；体系结构；抽象环境；机器人脚本 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)02(下)-0020-04 Doi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2015．02(F)．O8 O 引言 象环境n”和脚本的服务机器人体系结构，从而提高机器 随着社会的发展，机器人逐渐进入人们的日常生 人的开发效率和降低扩展机器人功能的难度。 活，它们所面对的工作环境复杂多变并且任务多样化。 1 抽象环境和机器人脚本 服务机器人在不同的场合下面对不 同的人群需要提供不 同的服务，如同一台机器人能够完成在商场导购、展馆 1．1抽象环境及其运行机制 导览以及娱乐表演等任务。因此，除了要降低成本、提 基于分层体系结构和中间件的思想，本文提出了基 高研发效率之外，还需要机器人容易使用，即非专业人 于抽象环境的服务机器人软件体系结构。首先介绍体系 员也可以通过简单的操作说明开发出新的功能。 结构的组成结构，并说明各部分之 间的相互关系，然后 从降低机器人成本和提高开发效率方面考虑，开 提出抽象环境变化事件的运行机制。 放式软件体系结构n~4要求硬件、软件有统一的接 口和 体系结构的成员包括功能硬件 、功能单元 、功能组 即插 即用的能力，不需要区分厂家和底层 的硬件细节 。 件和抽象环境等，如图1所示。其中： 厂商可 以大规模生成零部件，研究人员可 以专注于功能 1)功能硬件是指实现特定功能的硬件及其对应的 的开发而无需 自己搭建平台。为了实现这个 目的，很多 驱动，例如各种传感器，驱动器等，这些硬件来 自不同 研究者针对提高机器人系统的重用性和解决异构问题进 的厂商，可能具有不同的使用方法和接 口。 行了大量的研究。机器人中间件 (Middleware)是在操 2)功能单元是对同一类功能硬件 的抽象，它屏蔽 作系统和应用软件之间的抽象层，通过它可以简化解决 了对硬件的操作细节。相 同类别的功能单元具有相同的 异构问题、缩短机器人产品的设计与制造周期和降低成 软件接 口。机器人系统使用功能单元来完成任务时无需 本，并且可以使系统容易扩展和定制 。。此外CORBA 知道具体是哪一个硬件在起作用。一个具有多功能的功 (CommonObiectRequestBrokerArchitecture)、即插 即 能硬件可能会被抽象为几个功能单元，以便于 日后单独 用技术 捌 (PlugandPlayTechnology)和基于组件的机器 升级不同的功能硬件。 人工程技术 (Component-BasedRoboticEngineering) 等 3)功能组件将多个功能单元组合起来使机器人能 在解决机器人软件开发过程中的可重用性和互用性等方 够完成更复杂的功能，这