一种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计.pdfVIP

V01．31 NO．3 安徽工业 大学学报(自然科学版) 第31卷 第3期 July 2014 J．ofAnhuiUniversityofTechnology(NaturalScience) 2014矩 7月 文章编号：1671—7872(2014)03-0290-05 一 种基于细菌觅食算法的机械手臂控制器设计 熊少康。章家岩。章 磊。冯旭刚 (安徽工业大学 电气与信息工程学院，安徽 马鞍山243032) 摘要：针对机械臂控制系统需可靠、快速、准确跟踪设定值轨迹的要求，通过研究机械臂控制系统的非线性动力学模型，提出 1种基于细菌觅食优化算法(BFO)优化FID控制器参数的控制方案。设计采用细菌觅食算法求解在线优化PID参数的流程，用 于机器人手臂的跟踪控制。为更有效地考察机械手臂系统的跟踪控制性能。设定25-关节的期望轨迹分别为正弦和余弦函 数。仿真结果表明，与传统PID方法相比，基于BFO算法优化的控制方案具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力，能有 效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性。 关键词：细菌觅食优化算法；机械臂；跟踪控制 中图分类号：TP273 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1671-7872．2014．03．015 DesignofControllerforRobotManipulatorsUsingBacterialForaging OptimizationAlgorithm XIONGShaokang，ZHANGJiayan，ZHANGLei，FENGXugang (1．SchoolofElectricalandInformationEngineering，AnhuiUniversiytofTechnology,Ma’nashan243032，China) Abstract：Tomeettherequirementsofreliability,high-speednadtrackingsetpointrtajectoryaccurately,bymeans ofexaminingnonlnieardynamicsmodelofhterobotcontrolsystem andnaalyznigthesrtongcoupling，weproposed acontrolschemebasedonbacterialforagingoptimization(BFO)whichisdesignedtooptimizehtedetailedprocess ofPIDparametersonlnie，whichisnewapplicationforrtackinghtecontrolofrobotmanipulators．Inordertonivestigate thetrackingconrtolperformanceofrobotmnaipulatorssystemeffectively,thedesiredtrajectoryofthetwojointsare settothesineandcosinefunctions．ThesimulationresultsshowhtatBFOalgorithmhasbetterconrtolqualiyt and strongerant~-jammnigacpability．Anditcaneffectivelyimprovehtespeednadaccuracyofmanipulatortrackingconrtol comparedwithhtertaditionalPIDmehtod． Keywords：BFOalgorithm；robotmanipulator；trackingcontrol 机械手臂作为机器人技术领域应用及其广泛的自动化机械装置，在工业、民用和军事等领域发挥了重要 作用，目前正向着高精度、多功能和智能化的方向发展。但由于其控制系统难以建立精确的数学模型，并且 受负载的变化以及外部扰动等复杂工况的影响，因而增加了系统的设计难度。常规PID控制器由于结构简 单、可靠性高，被广泛应用于流程控制和运动控制领域，但很难取得最佳控制效果 。细菌觅食算法(BFO) 是模拟大肠杆菌觅食活动的生物启发式智能优化算法嗍，具有强大的随机搜索能