变参数大时滞系统的内模自适应控制.pdfVIP

《冶金自动化)2006年增刊(S1) 变参数大时滞系统的内模自适应控制 刘之红，胡连华，郑恩让 (陕西科技大学电气与电子工程学院，陕西威阳712嘴1) 【摘要】针对工业滞后系统中滞后时间的变化，该文提出了一种内模自适应控制方法。以过程和模型的输出 误差用局部参数最优法设计自适应律，使模型逼近实际过程．控制器采用内模控制结构(mc)。经仿真表明，这 种控制结十目有较好的性能且对于时滞参数大范围变化的系统具有很好的鲁棒和抗干扰性。 【关键词】大时滞；内模控制；自适应；变参数 0引言 =(％s+1)／k，这可以看作是一个比例微分控 在一些复杂的过程工业中，广泛地存在大时 制器，因为实际工业过程噪声难免，所以可以在控 滞现象。由于时滞的存在，用常规的反馈控制，控 制器后面加一个一阶滤波器，以提高系统的鲁棒 制量不能及时地反映系统的运行状况，从而产生 性。至于滤波器滤波时问常数的选择可参考文献 明显的超调，调节时间变长，有时候甚至振荡、不 [2]，总的来说，滤波器时间常数越大，系统鲁棒性 稳定，而时滞时间的变化使得问题变的更加复杂， 越好，但是过渡过程会变长。在模型与对象匹配 在对象参数变化比较大的时候，用常规的Smith预的时候，该控制系统有很好的控制品质，但在模型 估、最优等方法都无法得到满意的控制品质【lJ。 失配的时候，系统的品质将变差，甚至不稳定。所 对于一般的时滞系统，在设计控制器过程中，克服 以通过自适应机构来辨识对象对于提高系统的鲁 纯滞后的影响是问题的关键所在，而对于对象参 棒性将有重要的意义【．J。 数变化的时滞系统不但要克服时滞的影响，而且 还要辨识对象参数的变化。本文用自适应辨识器 来跟踪对象的参数变化，用内模控制(a4c)来克服 纯滞后的影响。内模控制的特点是结构简单、设 计直观简便，在线调节参数少，且调整方法简单明 确，稳态无静差，对抗干扰性能的改善和大时滞系 圈l内模控斜结构围 统的控制效果显著[2-3]。 ，‘ 1时滞过程的内模控制器设计 置(·)一系统输人；D(I)一系统扰动；y(，)一系统输出 内部模型控制是Brosilow和Tong于1978年在 2对象参数的自适应辨识 Smith预估补偿控制的基础上导出的，以后有人在 SISO系统方框图的基础上提出的一种统一的基本 假设实际对象的传递函数为G，(s)=K萼专长 控制结构，简称内模控制。 e—FpJ，式中，JI：，』＼，(5)，D(s)分别为对象传递函数 对于一般的时滞系统的内模控制器的设计可 的比例系数、分子多项式、分母多项式，e一，1为对 以参考文献[2]。为简单起见，这里选取一阶惯性 象的滞后环节。由于过程工业的随机性、复杂性 加纯滞后被控对象，其控制结构如图1所示。图 和不确定性，传递函数里面的任一个参数都可能 发生变化，现将参数分为两类，一类是有理分式多 中G。(s)为被控对象，设对象模型为GM(，)= [k／(Ls+1)]e～-‘，则控制器的结构为Gc(5) ^r，、 项式参数，为K!羔泓的分子分母的多项式系数， 【收稿日期]2005．09．Ol；[惨改穑收剜日期]20饪s．10．13 [作者简介]刘之红(1孵1．)，男，安t六安人。磺士研究生，主要研究领域为工业过程智能控制。 ·633· 《冶金自动恸2006年增刊(S1) 另一类为时滞参数