基于工程数值模拟的柔性铰链单元刚度矩阵研究.pdfVIP

2015年第49卷No．3 21 基于工程数值模拟的柔性铰链单元刚度矩阵研究 侯双燕，吴卓 兰州理工大学 摘要：在总结国内外研究现状的基础上 ，利用传统的Paros分析设计方法，首先建立了柔性部位呈圆弧形的柔 性铰链中性面的曲率半径公式，接着利用坐标转换将其换为极坐标 ，获得了柔性铰链的转角刚度计算公式。其次， 从材料力学理论出发，利用所建立的柔性铰链力学模型，结合工程数值模拟中的拉格朗 日插值法 、龙格一库塔法及 其辛普森求积公式，得出了柔性铰链微小单元的变形与其端部所受载荷之间的数值关系。最后 ，利用位移法推导 出了圆弧形柔性铰链的刚度矩阵表达式，并且用实际的计算例子验证了所建立刚度矩阵的正确性。 关键词：圆弧形柔性铰链 ；转角刚度；工程数值模拟．冈0度矩阵 中图分类号：TG659；TH112 文献标志码：A ResearchonStiffnessMatrixofElementBasedonNumericalSimulationofEngineering Hou Shuangyan，W uZhuo Abstract：ApplythetraditionalmethodofParostobuildaradiusofcurvationformulaoftheflexurehingewhichhas acirculararc，andusethetransformationofcoordinatestomakeitbecomepolarcoordinates．Finally，getaequationofan— glestiffnessoftheflexurehinge．Secondly，from thetheoryofmechanicsofthematerials，achieveanotherequationbe— tweenthetinyunitoftheflexurehingeandthehydrostaticload，relatingtothebuildedmechanicalmodel，Lagrange’Sin— terpofation，Runge—Kutta’SmethodandthequadratureformulaofSimpson．Atlast，acquiretheformulaofstiffnessma— trixofthecircularracflexurehingebymeansofdisplacementmethod．Usethepracticetocheckthebuildedstiffnessma— trixanditcandemonstratethatitiScorrect． Keywords：circulararcflexurehinge；anglestiffness；numericalsimulationofengineering；stiffnessmatrix 终采用位移法，推导出了柔性铰链 的刚度矩阵表达 1 引言 式，辅以实际算例加以验证 ，从而证明了其正确性。 柔性铰链是一种特殊的传动机构，通常用于提 2 柔性铰链转角刚度公式的建立 供绕轴做复杂运动的有限角位移，能够利用材料产 生的可逆的弹性变形产生运动或是传递能量 J。 以单轴圆弧形柔性铰链为例，图1为圆弧铰链 由于其具有无磨损、无空回、无间隙、无摩擦、无噪声 结构示意图，柔性铰链 由两个垂直于端面的对称圆 等优点，加之 占用的空间尺寸小、运动灵敏度高，因 柱面切割而成。利用传统的Paros方法，将柔性铰 此广泛应用于航空制造、宇航技术、光学、生物技术 链在材料力学理论基础上做出各项同性的理想假 等领域。在对柔性铰链的实际设计分析研究过程