某艇运动性能仿真.pdfVIP

2001全国仿真技术学术会议论文集 某艇运动性能仿真 刘百顺 任正斌 张荣昌 (青岛海军潜艇学院棱潜艇系，z66071) 擒耍全回转导瞥桨在船后形成复杂的瘴垢，难以用理论方法和一般辨识方法建立准确的敷学模弛，因此对其操纵性能进 行研究与仿真十分困难。本文根据宴验敷据．用神经网络方法建立了其在船后的水动力模型。以此为基础，利用模型实验 所测水动力系数对某艇的运动特性进行了计算机仿真。实践证明：该仿真系统能够真实地模拟该艇的运动性能；该文所述 神经网络建模方法为研究非线性水动力问题提供了一种行之有效的方法。 关■调全回转导管桨神经同络水动力模型 中圈分类号I肺1．3 文簟标识码B l引言 ㈤ 随着航运业的发展。港口日趋繁忙，对各种船舶操纵性 m 巴Dcy 1”0--饕二舅 能的要求日益提高。而对于如海洋石油开采、地质勘探等对 对(2)式的各方程分别对时间求导数，可得相对于流的加速 航向、航迹控制精度的要求则更高。全回转导管桨由于其优 度为： 越的操纵性能，在各种船舶中得到日益广泛的应用。因此， 利用计算机模拟这类船舶的水动力性能是十分有意义的。 长期以来，对船后全回转导瞥桨推力性能进行研究一直是一 {≥蔓妇U。,。sln。(吼9c一-，6p； ㈣ 项十分困难的工作。主要原因是其与船体问的干扰作用非 根据实验测得的水动力系数和船体相对于流的速度及加速 常复杂和在某些角度下桨叶片局部失速，从而形成了全回转 度，就可计算出在一定流作用下的船体水动力： 导管桨水动力特性的强非线性，难以用理论方法和一般辨识 f墨=一置二。+珞矿+兄％I％l+如备 方法建立准确的数学模撼。如何找到一种好的方法，能够较 I+玲 好地描述全回转导管桨全方位的推力性能，以便能够深人分 J圪=一‰一置v+‰+y，+匕…吩Iq rI+ 析其操纵性能，能謦为船舶运动控铺系统提供较精确的控制 I肌=一脚+‰+Ⅳ，+‰+Ⅳ，…rI 参数，就成为一项迫切需要解决的课题。神经网络因其学习 L 肌I。J％I峙I 能力和非线性特性，将其用于这种强非线性系统的仿真是合 (4) 理的。 2糖体水动力模型 选用如图1所示坐标 系。采用组合型数学模 型…喀去一部分非线性项 和桨对船体水动力的影响。 其运动方程为： H、水的密度队水的运动 叠1坐标纛 牯性系数“囊的转角占及 圈2全回转导蕾桨 重力加速度g等因素有关。 可表示为： 巨 Z叫 寥一并rⅣ T=“D，n，b，P，v，g，d) (5) 其中u、扒，、口、；、，分别是船舶运动的纵向、横向、转麓加速 度和速度。该方程建立了船舶的运动和所受外力的关系。若