基于Europa2的智能规划动态仿真和建模.pdfVIP

第五届全国几何设计与计算学术会议 2011广州 基于Europa2的智能规划动态仿真与建模奎 刘越畅，钟秀玉+，房宜汕，陈剑彪 (嘉应学院计算机学院，广东省梅州市514015) 摘要： 仿真与建模是智能规划(特别是时态规划) 近年来，随着规划的实用性发展趋势要求 走向应用的重要而困难的研究主题．目前已有的规科 规划中显式表示和处理时态信息。时态规划下 可视化建模工具只能支持领域无关的仿真和建模，无 所有的概念都打上了“时间”的标签，规划解成 法模拟现实场景．作者研究发现基于时间线的 了动作在时间上的调度(schedule)结果。 Chronicle规划与Microsoft最新的图形显示技术WPF 在某些概念上存在自然的对应关系。基于这样的思想， 规划将某时刻的世界状态视为有限状态变量 本文针对NASA开发的开源时态规划平台--Europa2， 使用WPF基础粪库和相关工具，研究智能规划能够模 集合上的赋值；而每个状态变量则对应于一个 拟现实场景的动态仿真和建模的设计方法并给出了实 “时间线”。Chronicle便是由这些时间线上的时． 例演示。本文研究表明，对诸如Europa)．一类基于时 态断言和约束构成的(下文将此类规划称为时 间线的Chronicle规划系统，可以应用WPF一类通用 图形技术进行方便的建模和动态仿真，从而初步解决 个经典的时间线规划系统，两者都被成功应用 了规划系统模拟现实场景的仿真和建模难以实现的问 题． 于许多机器人和太空探索项目。Europa2是 关键词： 智能规划；Europa2；动态仿真 NASA的Ames研究中心智能规划研究组开发 并至今仍然在维护和发展的一个开放规划平 Presentation 台。Windows呈现基础(Windows 1引言 计，受现代显示技术，如HTML和Flash，以 人工智能规划(AI planning)是人工智能及硬件加速技术的影响。使用WPF不仅可以 研究子领域，它是一种抽象、清晰的慎思过程， 达到传统windows程序界面的效果，还可以实 这个过程通过预期动作的期望效果，选择和组 现各种复杂渲染、动画效果。因此WPF可以 织一组动作，以实现一些预定目标…。早期的 方便地用于仿真系统的开发。 智能规划主要使用逻辑语言表达、通过定理证 本文基于Europa2研究规划的动态仿真系 明的框架实现。自从STRIPSt2】规划方法提出之 统的设计和实现，属于规划可视化研究范畴。 后，智能规划研究得到了迅速发展，出现了许 国际上对规划可视化研究已经产生了相当的 多新颖的规划算法，统称为经典规划。从规划 成果。如Europa2本身便自带了一个规划可视 算法框架上看，经典智能规划主要有全序规 划、部分序规划、图规划、分层规划等框架。 能生成规划解的甘特图视图。在智能规划领 ·项目资助：梅州市科学技术局、嘉应学院联合自然科学研究项目。高效时态规划