基于磁流变阻尼器整车半主动悬架开关控制.pdfVIP

第七届全国非线性动力学学术会议和第九届全国非线性振动学术会议论文集 28．29 南京．2004．10 基于磁流变阻尼器整车半主动悬架的开关控制舟 王吴 胡海岩 (南京航空航天大学振动工程研究所，南京210016) 摘要研究整车半主动悬架的控制问题。利用一般系统的第二类Lagrange方程建立了适台磁流变阻尼 器半主动悬架的Lagrange方程，并在此基础上建立了侧倾、俯仰和垂直运动完全耦台的整车半主动悬 架系统运动方程和状态方程。以某种磁流变阻尼器作为作动器，系统地研究了整车半主动悬架开关控 制的策略。仿真结果表明：开关控制对整车悬架的簧载质量的垂直加速度和侧倾角加速度的控制效果 不明显，特别是对俯仰角加速度反而有所恶化。但是，对悬架动挠度和轮胎动挠度，和非簧载质量的 垂直加速度簧载质量的侧倾加速度可以进行有效的控制，特别是对后悬架的控制效果尤其显著。文中 提及的算法4是控制效果最好，而且易于实现的算法。研究结果可以为今后研究整车半主动悬架更高 级的控制策略时提供参考。 关键词磁流变阻尼器，整车悬架， 半主动控制，开关控制 引言 现有研究表明。基于磁流变阻尼器的车辆半 自从主动悬架和半主动悬架的概念提出以 主动悬架主要集中在1／4悬架方面。于是，把这 后，就逐渐成为相关领域的专家学者的研究重点 种极负生命力的智能作动器应用到整车的半主动 ∞】。目前，车辆工程领域主要是应用1／4悬架模 悬架上并考虑比较实用的控制算法，就成为研究 型和1／2悬架模型，来研究车辆的主动悬架和半 整车半主动悬架首先要面对的问题。 主动悬架。但是，对于整车悬架模型的研究却极 开关控制算法就是在主动和半主动悬架中广 少。这主要是由于整车悬架模型中，不可避免地 泛使用的算法。但是到目前为止，这类算法没有 要考虑车辆的侧倾运动，特别是要考虑侧倾和俯 被用到整车半主动悬架系统控制系统中，它们对 仰的耦合。所以整车悬架要比1／4悬架和l，2悬 簧载质量的俯仰角角加速度和侧倾角加速度的影 架复杂的多，而且研究难度也更大。再者，整车 响如何?或者说，这些算法能否用于整车半主动悬 主动悬架和半主动悬架也是主动悬架和半主动悬 架控制中?这些问题还没有人进行研究。这也是本 架研究的最终目的。因此，整车悬架的主动控制 文主要进行的工作。 和半主动控制问题在一段时间内仍是车辆研究的 重点和难点之一。 1 整车半主动悬架建模 近年来，随着控制理论和智能材料领域的发 1．1整车半主动悬架模型 展，一些新型作动器在车辆的悬架系统上得到了 应用。例如电流变液(ERFluid)和磁流变液(MR Suspension)就是颇具发展潜力的智能材料。由这 两种智能材料所研制的电流变阻尼器和磁流变阻 尼器可以用作车辆半主动悬架的作动器。电流变 液和磁流变液具有类似的特性，比如响应同样快 速，电流变液和磁流变液在控制过程中的功耗相 近。尽管电流变液在早期的发展中超过了磁流变 液。但是，由于磁流变液在如下几个方面韵优势， 正在成为新的研究热点。1)磁流变液所要求的工 作电压只有几十伏甚至几伏，而电流变液的工作 电压高达几千伏：2)同等功耗下，磁流变液的屈 服应力是电流变液的屈服应力的几十倍；3)磁流 变液对杂质不敏感。这使得磁流变液比电流变液 具有更优异的性能，从而拥有更广阔的应用前景 [5,61。磁流变液在土木工程领域的应用已经比较成