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基于MDH模型的工业机器人标定算法与实验研究 ResearchOnthealgorithm andexperimentofrobotcallbrationbasedonMDH model 戚祯祥，叶超强，吴建华，熊振华 QIZhen-xiang。YEChao．qiang。WUJian．hua，XIONG Zhen-hua (上海交通大学 机器人研究所，上海200240) 摘 要：基于机器人MDH模型，针对位置矢量误差建立了机器人模型参数误差辨识模型。利用激光跟踪 仪测量机器人末端在基坐标系下一系列位置点，进而采用最小二乘法辨识出机器人模型参数 误差。为充分验证辨识算法的准确性，在实验室自主设计的6R工业机器人进行仿真和实验。 结果表明，文章的标定算法可以准确地辨识出机器人的模型误差参数，补偿后机器人的绝对 定位精度得到明显的改善。 ^． 关键词：机器人标定；MDH模型；位置矢量误差；仿真和实验 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号 ：1009-0134(2015)o2(下)-o015-03 Doi：1o．3969／J．issn．1009-0134．2015．oz(下)．06 0 引言 1 机器人MDH参数法建模 6R工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结 机器人标定则需保证足够参数来描述所有可能的运 构，系统只能精确控制关节伺服 电机位置，而 电机位置 动，且末端执行器的微小误差必须能由模型参数的微小 与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。理 误差来表示。根据DH参数法，相邻两连杆坐标系之间 论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差，因此 的变换关系可 由四个运动参数 (即扭角0cf_l，连杆长度 需要通过标定提高机器人的绝对位置精度 。 q_l，偏距 和关节角0)来描述。但DH参数法的不足 目前对于机器人标定的研究主要集中在基于模型的标 在于，当相邻两关节公称平行时关节轴姿态的微小变化 定方法上，因为研究表明几乎95％机器人末端绝对位置误 会引起DH参数的巨大变化 。MDH参数法是在DH运动 差是由运动学模型误差引起的[1】。一个有效的标定模型必 模型基础上，引入附加转动项Rot(y，p)，克服了DH参 须能够描述所有误差源 的影响，同时为了避免奇异 ，必 数法存在的缺陷，其连杆变换关系为： 须保证误差参数的微小变化不会引起位姿的跃变 【。目 (f_l，af_l，di，， )=Trans(x，af_】)eot(x，一1) Trans(z，di)Rot(z，O,)Rot 前工业工业机器人多采用DH参数法进行建模，但是DH 当关节轴Z；与Zi．不平行时，定义p；0。 参数法存在一个根本缺陷，即当存在两轴平行或近于平 可求得： 行时，两轴线相对位置误差的建模不符合微小误差模 f co,cp, 一so, cO,sp, al—I1 型。针对于此，Hayati等人提出了修正的5参数MDH方 m Il皑一1c属+盘Hsp,co,ca,一I 届一q一1c属一 Hl 法，通过增加一个参数建立运动学模型 。此外，CPC $O,S(Zl一．一q一 c 一．sO,ssp,皑一。 皑一。1(1)