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PID控制技术与应用_杨巨庆.pdf
20 Vol. 20, No.2 2004
2 NATURAL SCIENCES JOURNAL OF HARBIN NORMAL UNIVERSITY
PID
杨巨庆 黄 健 段丽华
( ) ( ) ( )
= PID 控制技术成熟, 广泛应用于化工生产过程控制中, 阐述PID 控制
的典型结构, 调节方法, 以及PID 控制 法及其组态.
: PID 控制; 稳态; PID 法; 组态
U( t) PID , e ( t ) PID
, k , T ,
0 引言 p i
( Propertiona) ( Intergr T d . PID
ral) ( Derivative) , PID . PID 1 .
. , ,
, . PID :
PID , : U( S ) 1
= K p( 1+ + T d S )
E ( S ) T S
, i
PID ,
.
PID , ,
, .
,
, ,
1 PID
PID , .
, PID
, DCS , PID
:
.
111 :
, PID ,
e ( t) , ,
, .
, .
, , .
1 PID 控制规律
K p, ,
PID :
.
1 t de ( t)
U( t) = Kp [ e( t) + Q0e( t) dt + Td ] 112 :
ti dt
: 2004 03 04
2 PID 77
, . , K p , K i
T , T , ,
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