仿生机器人的研究进展_马光.pdfVIP

第23 卷第5 期 机器人　ROBOT Vol.23, No. 5 2001 年9 月 　Sept . , 2001 : 1002-0446(2001) 05-0463-04 X 马　光 ( 温州大学机械工程学院　浙江　325027) : 随着机器人技术的发展, 仿生机器人的研究正受到学者们的普 关注. 本文在对仿生机器人分类的基 础上进行了研究现状和主要研究问题的综述, 并对其未来发展进行了展望. : 仿生机器人;进展; 灵活性 : TP24:B RESEARCH EVOLUTION ON BIOROBOTICS MA Guang (M echanical E ng ineeri ng Col leg e, Wenzhou Univer si ty, Zhej iang , 325027) 　 : , Abstract With the de elopment of robotics researcher s are paying more and more attention to the research on . biorobotics T his paper describes the present situat ion and primary research problems based on the classification of biorobotics. Furt her , it forecasts the fut ure of biorobotics. 　Keywords: biorobotics, e olution, flexibility 1(Introduction) 2(Conce - 从机器人的角度来讲, 21 世纪将是一个自治机 tion and classification of bior obots) 器人的世纪. 随着机器人的工作环境和工作任务的 众所周知, 自然界中的生物以其多彩多姿的形 复杂化, 要求机器人具有更高的灵活性、可靠性、准 态、灵巧机敏的动作活跃于自然界. 这其中人类灵巧 确性、稳定性和更强的适应性. 自80 年代中期以来, 的双手和可以直立行走的双足是最具灵活特性的, 为了回避障碍、回避奇异、回避关节极限, 提高机器 而非人生物的许多机能又是人类无法比拟的. 如柔 人操作臂的灵活性和扩展其运动范围, 具有7 个自 软的象鼻子, 可以在任意管道中爬行的蛇, 小巧的昆 由度(DOF) 的仿人机械手臂成为研究的热点; 为了 虫等. 因此, 自然界生物的运动行为和某些机能已成 使机器人的末端操作器对不同形状和不同性质的物 为机器人学者进行机器人设计、实现其灵活控制的 体具有抓、握、夹、拿等功能, 灵巧手的研制得到了机 思考源泉, 导致各类仿生机器人不断涌现. 仿生机器 器人学者的青昧; 为了使机器人的移动更具灵活性、 人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的 适应不同的地面情况, 仿人双足步行机器人越来越 机器人系统. 仿生机器人的类型很多, 为对其有清楚 受到重视; 而对于能在各类复杂细小管道内、人体肠