关节式履带移动机器人的爬梯运动研究.pdfVIP

维普资讯 ★ 关节式履带移动机器人的爬梯运动研究 口 李 婷 口 陈慧宝 口 徐解民 摘 要：以关节式履带机器人为研究对象，通过对机器人爬梯过程中的质心变化规律、抗倾翻性及初始姿态设定等 方面的分析，对爬梯过程进行运动学仿真实验，优化参数，提高设计的可行性和运动过程的平稳性。 关键词：关节式履带机器人 爬梯 运动学仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2005)11—0033—03 在地面移动机器人家族 中，履带机器人具有强大 如 图3所示 ，以主车体 的质 心 c0为坐标原点建立 的地形适应性 ，能够适应恶劣 的路面条件 ，因此得到 了 坐标系 ，cb为摆臂质 心 ， 为 引导轮轴 心 ，即摆臂旋转 广泛 的应用 。我系研制 的关节式履带机器人 主要用于 轴心 ，B为摆臂轮轴 心 。根据质 心坐标 公式得到整机 的 危险环境 的侦察工作 ，在一定条件 下该机器人 能够通 质心坐标 为 c|(z2， )。 过 台阶 、壕沟 、凸台、楼梯等多种 障碍 。机器人 的爬梯能 z2=巫 (1) 力是衡量其越障性能的重要指标 ，本文主要针对该移 动机器人 的爬梯运动进 行 了分析 。 = 巫 (2) 口 爬梯运动分析 式 中 ：m 为摆臂质量 (包括左 右两 个摆臂 )， 为整个 机器人 的质量 ，即 M=m+rrto(rrto为主车体质量)，R 该机器人移动载体 主要 由主车体和前摆臂构成 为摆臂质心到 引导轮轴 心 的距离 ，即摆臂质 心 的旋转 (如 图1所示 )。主车体采用传统 的履带式行走机构 ，后 半径 ，a为摆臂体 的关节角度 ，即摆臂轮轴 心与 引导轮 轮驱动 ，前轮为引导轮 。 轴 心连线与水平 面 的夹角 。式 (1)、式 (2)经过变换得 机器人将根据地形调整姿态 ，图2例举 了机体 的4 到 ： 种 不 同姿 态 。在平 坦 路 面 上 行驶 时 ，机 器 人 收起 摆 臂 (如图2(a)所示 )，此时机体所 占空间最小 ，同时 由于采 ( 一M XA)+(Zz一 z^)=( 尺 ) (3) 用履带式移动机构 ，能够 实现原地转弯 ，易于在狭小环 可见 随着关节角度 的变化 ，质 心 的变化范 围位 于 境 中运行 ；行进 中遇到 陡坡 、凸台或者楼梯等 障碍 时 ， 一 个 以 (mZA／M，mXA／M)为 中心 ，半径 为 mRb／M 机器人提起摆臂 ，如 图2(b)(c)(d)所示 ，调整机体姿态 的圆盘上 ，如 图3所示虚线 圆 内。但 是在 实 际越 障过程 以适应地形变化 。 中，摆臂体无需旋转360。，根据实际应用需要 a的变化 (1)爬梯过程 中机体质 心变化规律 在爬梯过程 区 间 通 常 在 【一1T／4，1T／4】，即 变 化 范 围 位 于 中 ，机器人将 不断调整摆臂姿态 以适应地形 的变化 。随 ∈ [