参数寻优模糊PID控制.pdfVIP

参数寻优模糊PID控制 马朝施文康扬明 上海交薯大学囊童捡■拉术与仪■摹卸∞如 ， ■要：本支提出一种参数手记模糊Pm控卅方法。蕾方法根据目标函藏作出丰伲决策． 科用单蛇形法甘鬟翱PⅢ参数进行在囊占寻倪，减轻了援栅Pm参羞j}定坤人工的裱薏。 美t一：参盘手优单地形法模糊PID 一、前言 现代工业控翻的不断提高纳要求是探索蕾的控钥理论和新韵控制方法的不竭动力。摸 期Pm是其中一饲。模柑PlD利用期模方法，在一定程度上解央了经典PID必缰在系统快 速性与靛性程度之阃擞某种牺牲的为隹局面。但是，人们也发现，由于一般模糊PID控 材方法墨在PID控制的基础上引人模暂方法对PID参敦进行惨正而樽虱．所以模期PID的 兢果如何，在报大程度上取决于PID参数的整定情况。，现在。常用的PID参敦整定方法有 固定衰减比、极点配置等，这些方法主要是用经典控翻理论中的一些设计方法或者依靠现场 试验方法来进行Pm参数的计算和整定。这要求现场操作人员具有较商的控捌理论知识 和现场膏试经验。 本文提出一种参数寻优模糊PD．该控制方法根据目标函数作出寻优决策，利用单纯形 法对模糊PⅢ参数进行在线自寻优．具有理想的控制效果．对模糊PID参效的自动调节问 题作了有益的探索。 二、控制原理 简单的说．该控制方法的实质就是在参数在线自寻优的基础上进行模糊PID控制。如 臣l所示。 (t) r(t) 设定值 田l参数寻扰模糊Pm控翻原理圈 一3蚰一 1．控豺漉疆 圈2为滚控●l方法的流程图．从中可以看出．它是不断地通过参散寻优l；l改善横期控镧。 在控甜蠢翟中根据目标函数的结果作出是否需要寻优的决策，髁需薹．则按照单纯形涪寻挽 的各个步曩进行寻优运算．当目标函数满足条时．寻优过程绩柬．继续进行模耘Pm控豺。按 这种控■蠢程。无论是由于楱期Pm参致整定不良，还量由于某些特殊的内部原因或外界干扰 靛t控过藿的参数发生变化．从而导致目标函敦不囊足要求。都会引发寻优运算。 2．羹囊PlD控舒 控爿方法中。楼将Pm具有 设定饭和实际值之僖差e、稿差 变化率△岛和簟出量u。并根据u 来■节Pm的参敦Kp、Ki、Kd (e、△e、u等如图1中所示)。模 榭隶一藉数采用三角形．模糊规 EC∈Bi 爿为：i雁∈Ai锄d 出∞U∈UI．其中E、EC是输入 语言变量．u是输出语言变量。 Aj、Bi、Ui是相应的模糊子集。 设输人e=5’，△e=b。．采用加权 平均法的控制器输出为：“(^)= (主”t·c?)／壹”r，其中”i=户一i (4’)^触(6。)．co是当u隶 田2参羲寻优横獭Pm控麓蠢墨 属函数值为1时所对应的中心位置。模糊PID的模糊隶属函数和模糊规剜，除非囡被控过 程参敷发生巨大变化而重新设定，一般一旦确定之后，在参数寻优过程中保持不变。 得到控翻嚣输出后，就可修正模糊PID的参数，倒如模糊比铡系效Kpf．根据up值对 Pm比侧系数蓖数Kp进行修正，得到Kpf： (式2—1)· △Kp=(Kpmax—Kp)×u口，Kpmax=1．6×Kp．Kpf=Kp+△Kp 同理，通过求得吣Ⅶ，然后对积分系数Ki和微分系数Kd进行修正，可以得到模糊积分 系鼓Kif和模橱镦分系数Kd厶 (式2—2)． △Ki=(Kilnax—Ki)×ui．Ki眦x=1．6×Ki，Kif；Ki十△Ki (式2—3)， △Kd=(Kdm缸一Kd)×ud，Kdm觚=1．6×Kd．Kdf=Kd十△Kd 最后把Kpf、K酞Kdf代人PID增量算式，得到输出控崩量u(^丁)