足球机器人运动控制研究.pdfVIP

2009年 1月 机床与液压 Jan．2009 第37卷第 1期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS Vo1．37No．1 足球机器人运动控制研究 吴洪兵 (江苏淮安信息职业技术学院，江苏淮安223003) 摘要：为了提高足球机器人的运动性能，基于足球机器人运动学模型，对足球机器人运动控制系统进行分析。介绍了 足球机器人运动控制系统的关键技术。 关键词：足球机器人；动作；行为；机器人控制 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2009)1—128～3 StudyonM ovementControlofSoccerRobot WU Hongbing (HuaianCollegeofInformationTechnology，HuaianJiangsu223003，China) Abstract：Inordertoimprovethemovementperformanceofsoccerrobots，basedonthemotionmodelofsoccerrobot，themove— mentcontrolsystem ofsoccerrobotswasanalyzed．Accordingtotheexperiences，thekeytechnologiesofsoccerrobotmovementcon— trolsystem werediscussed． Keywords：Soccerrobot；Action；Behavior；Robotcontrol 0 引言 机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人 工智能研究领域 ，它融合了实时视觉系统、机器人控 制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术。足 球机器人系统可描述为：多个机器人活动在一个实 时、噪声以及对抗性的复杂环境下，通过协作、配合 r 1 朝向一个共同的目标 (或完成复杂任务)，它由机器 s= 人小车、视觉子系统 、无线通迅子系统和决策子系统 三矾】 四部分组成。足球机器人的运动控制是实现机器人各 种智能的基础，运动控制应成为足球机器人研究的重 点。图1为广茂达能力风暴AS—RII型机器人。 速度；[ ， ]是机器人左右轮速度向量； 为机器 P 料 图1 足球机器人 图2 足球机器人简化模型 1 足球机器人的运动学模型 2 足球机器人的移动行为 足球机器人通常采用 固定三轮式移动机器人结 构 ，它有两个同轴的驱动轮和一个辅助的前轮。两个 独立的电机分别控制左右轮的运动。 收稿 日期 ：2008～01—14 作者简介：吴洪兵 (1968一)，男，江苏淮安人，工学硕士，讲师，高级工程师。研究方向为机电一体化技术。电话： E—mail：whb3967957@ 163．corn。 第 1期 吴洪兵：足球机器人运动控制研究 ·129 · 表 1 机器人的移动方式列表 Ⅱ()=M(一1)+ {。[e()一e(j}一1)]+ kle(k)+k[e(k)一2e(k一1)+e(k一2)]} 如果le(k)lM：，说明偏差虽然在增大，但绝对值