黎文彪彭亦功方法的时变离散时滞系统的H鲁棒控制.pdfVIP

基于 LMI 方法的时变离散时滞系统的Ｈ 鲁棒控制 ∞ H∞Robust Control of LMI Based Discrete Time-Delay Systems 黎文彪 彭亦功 (华东理工大学信息学院，上海 200237) 摘 要 本文解决了一些时变离散时滞系统的Ｈ∞鲁棒控制问题，利用线性矩阵不等式(LMI)方法，针对鲁 棒系统的稳定性，得到鲁棒控制系统镇定的两个充分条件。通过求解一个给定的线性矩阵不等式，可以获得 Ｈ∞状态反馈矩阵控制律，具体例子说明了其有效性。 关键词 时滞 离散系统 Ｈ∞鲁棒控制 LMI Abstract Some problems with H ∞Robust control of LMI based discrete time-delay systems are solved. Two sufficient conditions of stabilizing Robust control systems are created by using a linear matrix inequalities (LMI) method. A H ∞state feedback matrix control law is formulated through solving a given linear matrix inequation. Its effectiveness is illustrated. Keywords Time-delay Discrete system H ∞robust control LMI 0 引言 近年来，时滞系统的控制在理论和实际上都受到广大学者的关注，在系统分析和系统结 合上也提出了大量的结果[1][3] [1] 。时滞系统的Ｈ∞鲁棒控制问题被许多学者所研究 。时滞系统 控制器的设计主要用Riccati型的矩阵方程或不等式方法和线性矩阵不等式(LMI)方法[7] 。线性 矩阵不等式(LMI)存在有效数值求解方法容易对参数进行优化等优点而受到广泛重视[7] 。但是 解Riccati方程或其不等式时，有大量的参数和正定对称矩阵需要预先调整[8] 。有时即使问题 本身是有解的也找不出解。这给实际应用带来极大不便。而线性矩阵不等式方法可以很好地 弥补Riccati方程方法的上述不足[7] 。在解线性矩阵不等式时，不需要预先调整任何参数和正 定对称矩阵[7] 。本文着重利用LMI方法讨论同时具有状态和输入时滞的广义时滞系统的状态 反馈Ｈ∞鲁棒控制问题[4] 。设计一个状态反馈控制律来满足系统的可镇定和性能指标[4][5][6] 。 1 系统描述与定义 离散时滞系统为 x (k +1) Ax(k ) =+A (k −d (k )) +Bu(k ) +B u(k −d (k )) +B w(k ) d 1 d 2 w z (k ) Cx (k ) =+C (k −d (k )) +Du (k ) +D u (k −d (k )) +D w(k ) (1) d 1 d 2 w x (k ) =Φ(k ),k ≤0 式中，x (k ) ∈Rn 是状态变量，u(k ) ∈Rm 是控制输入，w(k ) ∈Rp 是干扰输入且 w(k ) ∈l [0, ∞) ，z (k ) ∈R q 是被控输出。时变时滞d (k ) 和d (k ) 满足 2 1 2