四轮转向汽车%2f司机闭环系统的稳定性与Hopf分叉.pdfVIP

四轮转向汽车／司机闭环系统的 稳定性和Hopf分叉水 韩强 (华南理工大学工程力学系．广州，510641) ■ 叠 本文考虑轮胎力的非线性效应，建立了4ws汽车／司机的非线性模型和相应的动力 方程．从理论上分析了这一闭环系统的稳定性和HoDf分叉问题，并进行了相应的数值计算， 对积种不同的转向控制策略作了对比，从中得到了一些有益的结论 美■帽 四转转向，稳定性，H0pf分叉 O引言 四轮转向的含意是指汽车转向时，除了通常的前轮转向之外，再附加相应的后轮转向． 可以认为，四轮转向汽车具有传统的前轮转向汽车无法比拟的优越性，这集中表现在采用四 轮转向技术的汽车具有较好的稳定性和转向机动性，转弯时车身具有较小的摆尾和侧滑，有 效地改善了汽车的转向响应特性，司机驾驶四轮转向汽车时能够更容易地控制汽车的运动姿 态． 因此．西方国家为了满足驾驶员对汽车的灵活性、舒适性和安全性提出的越来越高的 要求。自80年代起开始对四轮转向系统进行研究．然而，对四轮转向动力学问题的研究目前 尚不是很多．现有研究大都忽略轮胎力的非线性及汽车不同方向运动闻的非线性耦合，忽略 驾驶员行为的影响．理论分析和实车实验结果相比尚有一定的差距，人们对四轮转向汽车的 动力学行为仍然缺乏全面的认识和了解． 本文建立了辅s汽车／司机的非线性动力模型，从理论上分析了这一闭环系统的稳定性 和Ho硝分叉问题． 1基本方程 图1为一个二自由度4ws汽车模型，图中“，v和，分别表示汽车的纵向速度、横向速 度及横摆角速度．占，和‘为汽车前轮及后轮转向角，瑾r和a，为前后轮胎的侧滑角．用，： 表示车体的转动惯量，■及‘表示横向轮胎力：石。定义为芹。=母／t．考虑汽车的横 向及横摆运动，车体的运动方程为： ㈣、’ ，．户=2cIF，cos6，一2扫Pcos置，占r J’ Z￡：墨：篆黧荔西}： 采用非线性轮胎力模型： ·华南理工大学自然科学基金资助项目 50叮 ‘‘ 拯器 轮胎的侧滑角由下式决定 Y J 图1二自由度4ws汽车模型 耄言 咖 a，= 。 半1也，毗= ，，●●●●L “ J 一(半卜6，； 几何关系是： |I r． (4) ．y．y =Ⅳ Sn妒 +yC0S妒、，，●Lr●J 采用下述司机模型： 渺一水，+纠州]． @ 式中：Z是视觉时滞和神经系统的时间常数；岛为司机预观距离：K为司机的转向增益 将上述方程改写为状态变量的形式： 重=，(x，，，)，x∈月5 式中： cos眉L毛)一盯2 x：(v，ry叭5，)7，工=三仁，cos^+F ‘ 。 m =三fF，cosJ。一hEcos置，工。l^：