基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法.pdfVIP

第44卷第l0期 中 国 种 孽 敢 求 大 誊 辱 旅 Vo1．44，No．10 2014年 10月 J0URNALOFUNlVERSITYOFSCIENCEAND TECHN0L0GYOFCHlNA 0ct．20 14 文章编号：0253—2778(2014)10—0795—09 基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法 汪柳青，尚伟伟 (中国科学技术大学 自动化系，安徽合肥 230027) 摘要：在采用线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划中，振荡器部分参数依靠手动调整难以获 得能稳定行走的值，故提 出了一种优化振荡器参数的算法以改善整个步态规划方法．将机器人的步 行速度、行走过程 中的质心振动幅度和 ZMP(zeromomentpoint)曲线的回绕率组合起来作为优化 目标，定义并选定ZMP稳定裕度为约束条件 ，采用带约束的非线性优化方法作为求解工具，在部 分参数固定的情况下，计算得到线性耦合振荡器部分参数的最优值．仿真结果表明，优化方法选择 的参数能在保证较大ZMP稳定裕度的情况下实现机器人的快速步行．在DARwIn-OP仿人机器人 开放平台上进行的步态规划实验结果表明，优化得到的线性耦合振荡器参数能保证仿人机器人 以 较大速度稳定行走． 关键词：仿人机器人；步态规划；参数优化；DARwln-OP 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．0253—2778．2014．10．001 引用格式 ：WangLiuqing，ShangWeiwei．A gaitpatternplanningalgorithm basedonlinearcoupledoscillator modelforhumal1oidrobots[J]．JournalofUniversityofScienceandTechnologyofChina，2014， 44(10)：795—803． 汪柳青，尚伟伟．基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法EJ3．中国科学技术大学学报 ， 2O14，44(1O)：795—803． A gaitpattern planningalgorithm basedon linearcoupled oscillatormodelforhumanoidrobots W ANG Liuqing，SHANG W eiwei (Departmentfj，Automation，Universityo，S(ienceattdTechnologyofChina，Hefei230027，China) Abstract：Forthegaitpatternplanningalgorithm ofhumanoid robotswith thelinearcoupledoscillator model，someoscillatorparameterswerechosenbymanualadjustment，whichmakesitdifficulttogetthe parameters’valuesthatcouldensurestablewalking．Toreducethetimeofparameterselectionandsimplify thegaitplanningalgorithm ，aparameterselectionalgorithm basedon linearcoupledmodelforhumanoid robotswasproposed．Bycombining thewalking speed，oscillation amplitudeofthemasscenterduring walking，andthetrajectorycurvatureofZMP，theoptimizationgoalwasestablished．Thestablemargin wasdefinedandchos