高尔夫收球机器人路径规划研究.pdfVIP

高尔夫收球机器人路径规划研究 廖雨翔 ，陆思 良，张海滨，张尚斌 ，孔凡让 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027) ResearchonPathPlanningforaGolfBallPickingRobot LIAO Yuxiang，LU Siliang，ZHANG Haibin，ZHANG Shangbin，KONG Fanrang (DepartmentofPrecisionMachineryandPrecisionInstrumentation， UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China) 摘要：机 器人 的路径规划 问题 一直是机 器人研 solutionsaccording to the certain conditiorLs，and 究的核心内容之一。在路径规划 问题 中，一般 需要 thencalculatesthecorrespondingefficiency values 按 照某一评价标准 (如最短路 径长度 和最短行进时 bycomputingthemaximalworkloadsandth·max— 间等)来规划一条路径 。提 出一个能使 工作效率 imalpath lengths，and finallyachievesthecptimal (单位时间工作量)最高的评价标准 ，并将其应用于 solutionbyselectingthemaximalefficiencyvalue． 高尔夫捡球机器人的路径规划。基于该标准，并结 Keywords：robot；golfball；path planning； 合场地的特性和动态规划方法 中的 2个经典 问题 dynamicprogramming (01背包问题和数字金字塔 问题)，提 出一个新的机 器人路径规划算法。该算法按照一定的条件枚举 0 引言 多种可行的方案，通过计算最大单次工作量和路径 长度得到每种方案的效率值，最后选择效率值最高 随着中国经济快速的发展 ，人 民生活水：的快 的方案作为最优方案。 速提高，国民的健康意识在不断提升。高尔：是球作 关键词 ：机器人 ；高尔夫球 ；路径规划 ；动态规划 为休闲娱乐的一种方式 ，无疑将会越来越广：也被人 中图分类号 ：TP242．6 们所接受。通常来说 ，一个高尔夫练习场 占：也约为 文献标识码 ：A 100亩，有 60~80个击球位。每天从开馆到闭馆都 文章编号 ：1001—2257(2014)12—0077—04 会有络绎不绝 的人前来练 习高尔夫球，因此 ，回收 Abstract：Pathplanningproblem forarobotis 打出去的高尔夫球成为了每一个高尔夫练习场所 oneofthecrucialcontentsin roboticsresearch．In 要完成的工作。 thepathplanningproblem，acriterion (e．g．，shor— 现阶段传统的高尔夫球场的捡球方式 ，主要都 testpath length，shortesttraveltime，etc．) isre- 局 限在人工驱动 的领域 ，比如高尔夫捡球器l卜、两 quiredtoplanapathfortherobot．Inthisstudy， 或三联捡球机等 。但诸如此类的捡球设备 ，邹是需 weproposeacriterionthatcanmaximizethework 要人工来操作进行，这就不可避免地带来 了一个 问 efficiency (highestworkload inunit