基于磁流变阻尼器的车辆悬架半主动控制研究_建模与直接自适应控制.pdfVIP

第 15 卷第 1 期 振　动　工　程　学　报 V o l. 15 N o. 1　 2002 年 3 月 Jou rn a l o f V ib rat ion En g in eer in g M ar. 2002　 基于磁流变阻尼器的车辆悬架半主动控制研究 ——建模与直接 自适应控制 郭大蕾　胡海岩 (南京航空航天大学振动工程研究所　南京, 2 100 16) 摘　要　利用磁流变液体的特点, 采用磁流变阻尼器实现车辆悬架减振系统的半主动控制。由于磁流变液体的滞 回特性及其在固液态之间的转换引起半主动悬架系统强烈的非线性特性, 为此, 设计了神经网络直接 自适应控制。 仿真表明, 由磁流变阻尼器和神经网络相结合实现的车辆悬架半主动控制系统能够较好地提高车辆的行驶平顺 性。 关键词: 振动控制; 自适应控制; 磁流变阻尼器; 神经网络; 车辆底盘 中图分类号: O 373; T P 273;U 463. 33 级调节, 与微机结合, 能够实现悬架振动的在线半主 引　言 动控制。 随着人们对车辆乘坐舒适性要求的不断提高, 1　磁流变阻尼及其特点 悬架振动控制问题逐渐成为车辆动力学研究的重要 内容。传统被动筒式减振器只具有阻尼力与速率的 磁流变液体是一种非牛顿流体, 其剪切应力由 单值函数关系, 粘度不可调节, 且当速率增加时, 由 液体的粘性和屈服应力两部分组成。通常, 流变特性 于流体温度升高, 其粘度反而会降低。因此, 被动悬 的改变表现为剪切应力随外加磁场的增加而增大。 架已远远不能满足要求。而半主动控制无需附加能 磁流变液体的屈服应力比电流变液体大一个数量 源, 具有控制律简单、能耗较低和容易实现的特点, 级, 且与数千伏电压用以改变电流变体的粘度相比 正在成为一种颇有前景的悬架振动控制方式。但是, 较, 磁流变液体粘度的变化由交变电流产生交变磁 半主动机械式阻尼减振器通过调节节流孔的开口改 场而引起, 具有良好的动力学特性和安全性。因此, 变通流面积来调节阻尼系数, 不易实现细微调节。磁 由磁流变液体制成的阻尼器比电流变阻尼器在实际 流变液体具有表观粘度随剪切速率和外加场强的变 进行减振控制中具有更大的优势。 化而变化的特性, 根据这一性质得到的磁流变阻尼 在半主动车辆悬架振动控制的研究中, 采用磁 器能够作为悬架减振器进行隔振。在外加电场作用 流变阻尼器来实现可控阻尼力, 使悬架特性可 自适 下, 磁流变阻尼器的阻尼力可在几毫秒之内实现无 应于路面的变化。图 1 为L O RD 公司生产的磁流变 图 1　磁流变阻尼器结构图 ( ) ( ) 国家杰出青年科学基金资助项 目 编号: 596255 11 和福特中国研究与发展基金资助项 目 编号: 97 15508 收稿 日期: 修改稿收到日期: 200 10705 　第 1 期 郭大蕾等: 基于磁流变阻尼器的车辆悬架半主动控制研究——建模与直接 自适应控制 11　 阻尼器, 它主要由活塞上具有节流小孔的单筒阻尼 为流量系数。