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角度信息辅助的集中式多传感器多假设跟踪算法.pdf
第 37卷第 1期 电 子 与 信 息 学 报 V0l1．37No．1
2015年 1月 JournalofElectronics InformationTechnology Jan．2015
角度信息辅助的集中式多传感器多假设跟踪算法
王 欢 孙进平 付锦斌 毛士艺
(北京航空航天大学电子信息工程学院 北京 100191)
摘 要：对于密集杂波环境中的多目标跟踪，传统集中式多传感器多假设跟踪(CMS—MHT)算法在每一时刻的航迹
一 量测关联假设数量大大增加，导致数据关联不确定性增大，以至很难由常规航迹得分给出正确关联，表现为高的
漏情率以及航迹分裂现象。基于传感器测量误差较小时虚警与 目标量测的空间分布特点，针对多个相同类型传感器
进行 目标跟踪，该文提出一种角度信息辅助的 CMS．MHT算法，设计了新的角度信息辅助的航迹得分计算方法，
可以降低航迹一量测关联的不确定性，从而得到比传统CMS．MHT更优的关联假设。仿真实验结果表明，在密集杂
波环境中，该算法能有效降低漏情率，并有更好的航迹完整性。
关键词：多 目标跟踪；多假设跟踪；多传感器；集中式；角度信息
中图分类号：TN953 文献标识码：A 文章编号：1009．5896(2015)01—0056．07
DOI：10．11999／JEIT140230
AngleAidedCentralizedMulti-sensorM ultiple
HypothesisTrackingM ethod
WangHuan SunJin--ping FuJin--bin MaoShi-·yi
(SchoolofElectronicandInformationEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)
Abstract：Formulti—targettracking in heavily cluttered environment，thenumber ofmeasurement—to-track
association hypothesesin each scan growsrapidly in traditionalCentralizedMulti—SensorMultipleHypothesis
Tracking(CMS—MHT)method，whichleadsthattheuncertaintyofdataassociationgreatlyincreasessuchthat
correctassociationcanhardlybegivenusingtrad itional trackscoreresultingin highleakagerateandeffectsof
track splitting．Basedon thespac edistribution charac teristicsoffalsealarm and targetmeasurementwhenthe
sensormeasurementerrorissmall，fortargettrackingusingmultiplesensorsofsametypethispaperproposesa
newangleaidedCMS—MHTmethod，whichdesignsangleaidedtrackscorecomputationtoreducetheuncertainty
ofmeasurement—to-trackassociation．In suchaway，theproposed angleaidedCMS—MHT canprovidebetter
associationhypothesescomparedwithtraditionalCMS—MHT．Theexperimentalresultsillustratethat
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