一种基于总线的移动探测机器人控制系统设计与实现【精选】.pdfVIP

· 76· 《测控技术~2014年第33卷第7期 一 种基于总线的移动探测机器人控制 系统设计与实现 陈杨洋，崔建伟 ，宋爱国，宋钰涛，张海霞 (东南大学 仪器科学与工程学院，江苏南京 210096) 摘要：针对机械臂定位相关的控制算法缺乏合适验证平台的问题，将移动机器人技术和机械臂控制技术 相结合，在分布式控制系统结构的基础上设计并实现 了移动探测机器人原型样机。该系统由一个 中央 主控单元和多个从控制单元构成，单元之间通过总线相连，以实现探测机械臂各部分的模块化。该控制 系统 已经成功应用于实验室的探测机器人 中。该设计能够完成对机械臂运动控制任务，可以用于移动 探测机器人平台的建立以及相关算法的实现。 关键词：机械臂；控制系统；地面探测；多传感器 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1000—8829(2014)07—0076—05 Designand Implementation ofDistributedControlSystem ForaBas．BasedM otion Detection Robot CHENrang—yang，CUIJianw·ei，SONGAi—guo，SONGYu-tao，ZHANGHai—xia (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Naming210096，China) Abstract：Becauseoflackingofsuitableverificationplatform fortherelevantarm positioningcontrolalgorithm， amobilerobotprototypebasedondistributedcontrolsystem architectureisdesignedandimplemented，which combinesmobilerobottechnologywithmanipulatorcontroltechnoloyg．Thesystem consistsofacentralcontrol unitandapluralityofcontrollernodes，theunitsareconnectedthroughthebus，inordertoachievethemodu— larityofeachpartofthemanipulator．Thecontrolsystem hasbeensuccessfullyappliedtothelaboratorydetec— tionrobot．Thedesigncancompletethemotioncontroltasksofmanipulatorandbeusedtoestablishmobilero— botplatfomr andrealizetheassociatedalgorithm． Keywords：manipulator；controlsystem；grounddetection；multi—sensor 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、 者在基于智能节点的分层控制思想上构建机器人分布 行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。移动 式控制系统。整个控制系统分为中央主控单元层、总 机械臂是机械臂固定在移动平台上构成的一类移动机 线通信层和功能执行层，其中，功能执行层又分为若干 器人系统 ¨J。这种结构使机械臂拥有几乎无限大的 个智能节点，每个智能节点作为总线通信层上的一个 工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操 节点，拥有独立的处理器、驱动器和传感器，使得机械 作功能，这使它优于移动机器人和传统的机械臂。因 臂各关节的控制具有相互独立性，这样既增强了功能 此，研究此类系统的控制问题有十分重要的理论和实 执行层的自治性，又减轻了中央主控单元层的负担，为