一种新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合【精选】.pdfVIP

第50卷第 19期 机 械 工 程 学 报 v01．50 NO．19 2014年 10月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING 0ct． 2O14 DoI：lO．3901／JME．2014．19．032 一 种新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合冰 李玉航 梅江平 刘松涛 黄 田 (天津大学机械工程学院 天津 300072) 摘要：研究一种可实现SCARA运动的新型 4自由度高速并联机械手动力尺度综合方法。简要阐述该机构中由可变菱形动平 台和齿轮增速机构生成绕z轴转动的传动原理。在建立运动学和刚体动力学模型基础上，利用直接和间接雅可比代数特征构 造出两类可用于描述运动／力在链内和链间传递能力的压力角，并提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学 性能评价指标。在满足工作空间与机构尺度比、可装配条件等几何约束和运动学性能约束下，综合出一组可使得系统刚体动 力学性能全域最优的尺度参数，并利用Adept拓展轨迹预估出电动机参数。 关键词：高速并联机器人；动力学性能；尺度综合 中图分类号：TH122 DynamicDimensionalSynthesisofa4-DOFHigh-speedParallel M anipulator LIYuhang MEIJiangping LIU Songtao HUANGTian (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity,Tianjin300072) Abstract：Thedynamicdimensionalsynthesisofanovel4-DOFSCARAtypehigh—speedparallelrobotisinvestigated．Inthelightof theprincipleofchangeablerhombus，themechanicaldesignofhtearticulatedtravelingplateforgeneratingtherotationaboutzaxis isbrieflydescribedinthefirstplace．Thisisfollowedbydefiningtwopressureanglesrepresentinghtetrna smissibilitieswithinand amongstlimbs，and developingwt odynamicperformnaceindicesrepresentedbythemaximum drivingtorqueofasingledrive． Subjecttotheprescribedtrnasmissionanglesinconjunctionwithvariousgeometricalconsrtaintsintermsofworkspace／machine volumeratioandassemblyconditions，anoptimizationproblem isthenformulatedbyminimizinghtedynamicperformnaceindices ofrachievinggoodkinematicaswellasdynamicperformnacehtroughouttheentireworkspace．Theservomotorspecificationsare estimatedusinghteextendedAdeptcycle． Keywords：high—speedpraallelrobot；dynamicperfomr ance；dimensionalsynhtesis 博士发明的Delta机构 】，其采用三组g-(ss)支链， 0 前言 并在静、动平台间加装RUPU支链来实现绕z轴的 转动 。然而，RUPU支链传动精度较差，且在工作 由外转