单目视觉下基于对偶四元数的卫星姿态的确定.pdfVIP

第 16卷第 5期 中国惯性技术学报 VO1．16No．5 2008年 1O月 JournalofChineseInertialTechnology Oct．2008 文章编号：1005-6734(2008)05—0577-05 单 目视觉下基于对偶四元数的卫星姿态的确定 左俊青 ，王惠南 ，刘海颖 ，冯成涛 (1．南京航空航天大学 自动化学院，南京 210016；2．南京航空航天大学 高新技术研究院，南京 210016) 摘要：在航天器姿态动力学和机器视觉理论基础上，提出一种新的卫星姿态确定的算法。单 目相机作为观测 设备，用对偶四元数以及几何透视投影法，将从星 3D姿态参数转换为 2D照片平面参数。最后，将表征坐标 变换的对偶四元数中的位移和旋转分量以及运动角速度和线速度作为状态量，2D坐标参数作为观测值，建立 滤波器，得到了表示相对运动的对偶四元数的估计值。在 30S内的仿真结果证明了对偶四元数在表示刚体运 动变换时的优越性，为从星姿态测量找到一个更有工程应用价值的方法 关 键 词：单 目视觉；对偶四元数；姿态估计；卡尔曼滤波器 中图分类号：U666．1 文献标志码：A Satelliteattitudeestimationbased．ondual quaternionfrom monocularcamera ZUOJun-qing，WANGHui．nan，LIUHai—ying2FENG Cheng-tao ， (1．CollegeofAutomationEngineering，NanjingUniversityofAeronauticandAstronautic，Nanjing210016，China； 2．AcademyofFrontierSciencesNanjingUniversiytofAeronauticnadAstronautic，Nanjing210016，China) Abstract：A new attitudepresentationwasproposedbasedonattitudedynamicsna dhand-eyesolution．Monocular cameraWasusedtomeasurethepeculiralinesonthemode1．AfterDQtransformationandperspection，2Dimagepa- rameterscouldbegoRenfrom 3D prama etersofsubordinatesatelliteattitude．A Kalmanfilterwasdesignedasstate assignmentbasedODDQrepresentationrtnaslationrotationnadhteirfirstderivatives．2Dpointscoordinateswas usedasmeasurementforthefilter．After30Ssimulation，theevaluationofDQwasgoaen．TheresultsvalidatethatDQ methodWas moreeffectiveinrepresentingrigidmotion，andprovideawayforsubsatelliteattitudemeasurement． Keywords：monocularcamera；dualquatemion；attitudeestimation；Kalmanfilter 刚体运动变换的传统算法是用四元数或者方 向余弦阵 (DCM)表示旋转，向量表示平移。这种算法要求四元数更新 速度必须快 以减少平移因素带来