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586 现代振动与噪声技术(第8卷)
基于LQI的车辆悬架系统控制仿真研究
白士红唐辉辉
(沈阳理工大学机械工程学院，辽宁沈阳，110168)
摘要：将线性二次型积分控制(Liner
Quadratic
主动悬架系统的控制研究中，通过仿真分析了其特性。LQI控制的半主动悬架系统，在悬架
弹性元件支撑的所有部件的质量(简称簧上质量)的固有频率附近，悬架的平顺性和动挠
度同时得到了改善，而在低频段内。改善悬架的平顺性必然会增加悬架的动挠度。
关键字：悬架系统；LQI控制；仿真
for
this is the
Abstract：In
study，linearquadraticintegral(LQI)controltheoryapphed study
of vehicle simulationon
semi-active
suspensioncontr01．Throughanalysis properties，
system system
the comfortand deflectionattheinnate of canbe
spring—loadingquMity
driving dynamic frequency
atthesametime．In low fordriv—
improved conclusion，withinfrequencybands，theimprovement
comfortwillincreasethe deflection．
ing dynamic
Key Control；Simulation
Words：SuspensionSystems；LQI
1 引言
Aver-
Auto—RegressiveMoving
LQI控制是建立在单自由度悬架的CARMA(Controlling
成统一的形式，从而形成车辆悬架的LOl控制算法，利用最小二乘辨识的方法…，对该
算法不仅可以一步预测性能指标中的输出值，且其控制性能指标是输出量的加权二次型，性
能指标中可以有多个输出量，比较适合于对悬架系统进行控制。
2 LQI控制算法的CARMA控制模型
图中用％，k分别表示车体和车轮的绝对位移。
根据图l得到系统的动力学约束方程
(1)
基于LQI的车辆悬架系统控制仿真研究 587
Fd(t)=c。(立b一立。)+F。(I)(2)
式中：莺b——车体垂向加速度，m／s2；
立。——车体垂向速度，m／s；
立。——车轮垂向速度，m／s；
凡——减振器阻尼力，N；
t——可控阻尼力，N。
取输出量
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