第九章 控制系统.pdfVIP

九章 机器人控制系统 9.1 概述 一般地说，机器人控制问题分为下面两部分：(1)求得操作 机的动态模型；(2)利用这些模型确定控制规律或策赂，以达 到所需的系统响应和性能。控制问题的第一部分已在动力学 中详细论述，这里将讨论控制问题的第二部分。 人 控制 I/O 设备 系统 内部传感器 计算机硬件及软件 控制器 驱动器 操作机 环境 （任务规划，轨迹规划） 外部传感器 1 机器人控制时，要求操作机各关节按所规划的轨迹 动。而 控制系统中的驱动器是由力矩指令驱动关节 动的。 t (t) D (qd (t))qd (t) h(qd (t), qd (t)) G(qd (t)) 实际上，动力学模型不可能绝对准确，而且系统中还存在干 扰和噪声。因此，开环控制策略是不适用的。通常采用关节传 感器构成闭环反馈控制。 qd q t 轨迹 qd 控制 机器人 q 生成 qd 系统 操作机 e qd q e qd q 从控制分析的观点出发，机器人操作机的 动是分两个不同 的控制阶段来完成的。首先是粗调 动控制，操作机从一个起 始位姿沿着规划的轨迹移向所需目标位姿的附近；其次才是微 调 动控制，操作机的末端执行器与目标位姿动态地交互作 用， 用传感器反馈信息来完成这一任务。 2 早期的设计工业机器人操作机控制系统的方法，把操作机 的每个关节当作一个简单的伺服机构来处理。这种方法不能 充分地模拟一个操作机变 的动态特性，因为它忽视了整个 手臂机构的 动耦合和结构。而实际的受控系统参数变化显 著，足以使常规的反馈控制策略失效。其结果是降低了伺服 系统响应速度和阻尼，使其只能适应有限精度的作业。因 此，按这种方式控制的操作机 动速度低，并伴有不必要的 振动。 要想在这方面或机器人操作机控制的其它范围获得明显的 性能改进，就必须考虑更有效的动态模型、更高级的控制方 法和计算机体系结构的 用。 3 如果把机器人操作机控制看作路径 轨迹追踪问题，其 动 控制便可分为四大类： 1、关节 功控制 关节伺服机构(如PUMA机器人控制方法)、 计算力矩方 法、最短时间控制、可变结构控制、非线性解耦控制； 2、