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· 76· 《测控技术))2008年第27卷第 11期 基于DSP的自适应电机控制方法研究 王桂林，张为公，庞 罕，王 海 (东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096) 摘要：为了在现有条件下提高运动电机的控制精度，采用了自适应M／T测速法检测电机转速，提 出了通过 自适应原理动态 确定脉冲检测时间的方法。通过实验凑试法整定PID控制参数并以此对电机的转动进行精确控制，使控制效率及精度得 到整体优化。整个控制方法基于DSPTMS320F2812实现。实验结果表明该方法在不增加硬件成本的前提下控制精度有 明显提高。 关键词：自适应原理 ；M／T测速法；PID 中图分类号：TP21l 文献标识码：B 文章编号：1000—8829(2008)11—0076—04 ResearchonaSelf-AdaptControlM ethodofMotorMovementBasedonDSP WANG Gui—lin，ZHANG Wei-gong，PANG Han，WANG Hai (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoulheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Inordertoimprovethecontrolprecisionofthemovingmotorundertheexistingconditions．theself—adaptM／Tmethodof detectingtherateofthemotorisemployed．Themethodofpulsedetecttimeisprovidedbasedonself—adaptcontroltheory．The PID parametersareacquiredintheexperimentsandmakethecontrolefficiencyenhancedandoptimized．ThehardwareiSconstruc— tedtorealizethemeasureandcontrolmethodbasedontheTM$320F2812．Theresultsshow thatthecontrolprecisioniSimproved obviouslywiththismethodwithoutincreasingthecostwhichiSvaluableinapplication． Keywords：self-adaptcontrolmethod；M／Tmethod；PID 在不提高硬件成本的条件下如何提高电机的运动精度是 目 的脉冲信号四倍频，为后面的PID控制提供更高分辨率的脉冲 前高精度数控雕刻机控制中急需解决的问题。而影响运动电机 输入。 运动精度的主要有两个因素，一是精确的检测现状，反映客观的 2 速度测量与 自适应控制原理 运动状态；二是准确地得到输出控制量。本设计采用 了基于 TMS320F2812及增量光电编码器的速度检测与控制方法。采用 2．1 M／T测速原理及方法 自适应M／T测速法测量转速，运用 PID控制算法控制电机转 (1)测速原理。 动。此方法充分采用了DSP片上捕获功能和丰富的计数器资 传统M／T测速法中，设 为实际检测时间， 为固定检测 源，具有硬件结构简单，运行可靠，测量精度高的特点。 时间。当转速脉冲的上升沿到来时启动定时器 ，有两个计数 器分别对转速脉冲m 和高频脉冲m 记数。当 时间结束时， 1 DSP的转速检测系统硬件设计 m 停止记数 ，m 继续记数。当转速脉冲下一个上升沿到来时， 速度检测与控制系统 由TMS3