基于GF集的锻造操作机构型方法.pdfVIP

第44卷第 11期 机 械 工 程 学 报 v01．44No．11 2008年 11月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEE G Nov． 2008 DOl：lO．3901／JM E．2008．11．152 基于GF集的锻造操作机构型方法术 余发国 高 峰2 史巧硕 f1．燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004； 2．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 200240； 3．河北工业大学计算机科学与软件学院 天津 300130) 摘要：为了发展新型锻造操作机，提出基于 GF集的锻造操作机构型方法及其构型法则。阐述一种包含移动项和转动项且转 动项转动轴线交于一点的特殊集合GF集的概念及构型特点；研究GF集中移动项对转动项转动轴线位置的影响，提出并证明 了移动对转动轴线位置影响定理，基于此定理定义了 集的求和与求交的运算法则；将锻造操作机要求实现的运动分解为 由钳杆提升、俯仰和沿操作机前进方向的运动组成的主运动以及由操作机侧移和侧摆组成的次运动两部分，从这两部分的运 动入手，采用 GF集方法构造出一系列锻造操作机。从锻造操作机的构型过程来看 GF集方法是一种直观的构型方法，该方法 为锻造操作机构型提供了一种新思路。 关键词：GF集 锻造操作机 轴线位置 构型 中图分类号：TP24 TypeSynthesisforForgingManipulatorsBasedonGFlSet YUFaguo GAOFeng SHIQiaoshuo (1．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004； 2．StateKeyLaboratoryofMechanicalSystem andVibration， ShanghaiJiaotongUniversiyt,Shanghai200240； 3．SchoolofComputerScience． andSoftwareEngineering，HebeiUniversiytofTechnology,Tianjin300130) Abstract：Inordertodevelopnewtypeofforgingmanipulators，themethodnadprincipleoftypesynthesisforforgingmanipulatorsbased onGFsetisproposed．TheconceptandcharacteristicsofGFset，whichcontainstrnaslationalitemnadrotationalitemthatroattionalaxes areintersectsatonepoint，isintroduced．Theinfluenceoftrnaslationalitem onroattionalxaisisstudied．Thetheorem ofroattionalxa is positionsubjectedtothertnaslationispresentednadproved．Thentheunionnadintersectionrulesofr setbasedonthetheoremare proposed．Themotionsofforgingmanipulatorraedecomposedintomainmotionswhichincludelifting，pitching，na dthetranslationabout theforwraddirectionofforgingmanipulator,nadsecondarymotionswhichincludeyawingnadlateralmotion．Accordingtothetwokinds ofmotionsandGFset，serialsofforgingmanipulatorsraepr