微特电机在医疗领域机器人方面及应用综述.pdf

微特电机在医疗领域机器人方面的应用综述 徐鸣飞，沈蛟骁，余海涛，胡敏强 (东南大学，南京210096) 摘要：进入2l世纪，微特电机在机器人领域中取得广泛的应用，具有巨大的发展市场，而人类密切关注 的医疗领域方面，机器人的应用也是必不可少的。介绍了微特电机在医疗领域机器人方面的应用，概述了微特电 机在各种医疗技术中所取得的良好性能。 关键词：微特电机；机器人；脊柱微创手术；转矩控制；插补算法 0引 言 机器人诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速发展。它综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、 应用日益广泛的领域。它的出现是为了解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作 业。在我国，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年，已经基本实现了试验、引进到自 主开发的转变，促进了我国医疗领域等行业的发展。而微特电机，诸如超声波电机、步进电机已 经在医疗领域机器人取得了广泛的应用，促进了我国医疗事业的发展和人民生活水平的提高。 1微特电机在机器人中的应用和发展趋势 文献【1]简要阐述了微特电机所组成的驱动伺服系统和位置速度传感系统是机器人关键部件， 研制开发直接驱动、大力矩、小体积、重量轻、精度高、反应灵敏、工作可靠的各类微特电机是 提高我国机器人的研究开发水平，满足国内机器人高性能微特电机的基础保障。据报道，一台普 通的机器人需应用26台性能不同的微特电机，完成驱动、伺服和位置、速度传感等功能。可以 J。 认为，进入2l世纪，微特电机在机器人领域中必将大显身手，具有巨大的发展市场【l 1．1微特电机在机器人中的应用 文献【1】中提出，微特电机在机器人中作驱动伺服用，是头部、驱体、上下肢和仿真机械手作 动部件的关键机电元件。由于机器人的工作性质和运行环境，对微特电机提出了下列基本技术要 求：转动惯量小、机电时间常数低、定位精度高，以适应机器人定位精度高、快速响应的要求： 体积小、重量轻，因为微特电机通常都装在机器人运动关节部位，直接成为负载；电机采用盘式、 扁平的外形结构，可直接与机器人的关节部位机构组成一个整体；足够的调速范围，在零度附近 可控，低速运行平稳、力矩波动小；高的功率／体积比和高的功率／重量比，在伺服定位、电机堵 转时，仍能输出大的力矩；直接驱动，满足机器人高精度、重量轻的需要；电机运行可靠，满足 机器人运行在不便维修的场合；全封闭的结构，以适应机器人在特殊环境下工作，例如：水下、 高空、含有腐蚀性气体、防爆、排雷等运行的场合。 文献[1】还列出了机器人中应用微特电机的产品，主要有：直流伺服电动机、交流伺服电动机、 步进电动机、直线电动机、直接驱动力矩电动机、非电磁原理的电动机和位置、速度传感器等七 大类产品。 1．2发展趋势 文献【1]中指出，微特电机在机器人应用的前景是非常乐观的，而且要求微特电机技术的发展， 满足机器人智能化、可靠性、灵活性、长寿命的需要。因此机器人用微特电机技术发展趋势可归 纳为朝高精度、高可靠性、直接驱动、新原理、新结构、机电一体化、超微化方向发展。主要包 括： 高精度：要求微特电机惯量小、响应快、精度高。所以稀土永磁伺服电动机将是机器人所用 的首选品种。 高可靠性：要求微特电机维护少、控制简单。直流无刷电动机和交流伺服电动机将被广泛应 用。 直接驱动：超大力矩电动机越来越引起人们的重视，可变磁阻式高力矩步进电动机、低速无 刷力矩电动机已是机器人典型的选型品种。 新原理微特电机开发：形状记忆合金电动机，作为仿真机械手指关节驱动的执行元件，已取 得应用成果。 2微特电机在医疗领域机器人方面的应用 2．1步进电机在脊柱微创手术机器人中的应用 文献[2】中脊柱微创手术是指经非传统手术途径并借助先进仪器和专用器械对脊柱疾患进行 诊断和治疗的技术与方法。其主要目标是将医源性创伤减小到最低程度，同时获得最佳的治疗效 果。它具有医源性创伤小、病症针对性强、术后恢复快、护理费用低等优点。在国内，这项技术 还远远无法得到普及，主要原因大致有两点：第一是因为脊柱疾病的病灶点常与重要的组织器官 (如神经组织和椎动脉血管)相邻，这就对手术提出了高精度、零误伤的要求：第二是由于我国 大多数医院的经济实力不强，它们担负不起先进