旋转圆盘上可变摆长的单摆的分岔问题分析.pdfVIP

第 12卷第4期2014年 12月 动 力 学 与控 制 学 报 Vol_12No．4 1672-6553／2014／12(4)／321—6 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Dec．2014 旋转圆盘上可变摆长的单摆的分岔问题分析术 赵翔 李映辉 (西南交通大学力学与工程学院，成都 610031) 摘要 讨论了旋转圆盘上可变摆长单摆模型的静态分岔问题．本文中提出的简化模型对于分析此类工程实 际问题的静态分岔现象十分方便．简化模型中考虑了绳子弹性变形所引起的绳长的变化，并将绳子的轴向 变形视为弹簧模型．文中采用Lagrange方程对系统进行动力学建模 ，计算出了系统的动能以及势能．随后采 用奇异性理论方法，计算了系统平衡点的分岔情况 ，给出了它的范式．本文做了一些数值算例，用以说明理 论的正确性． 关键词 平衡点，分岔，转速， Lagrange方程，铰接 DOI： 10．6052／1672-6553．2013_I)85 用传统的线性系统理论，也使得研究的手段多样 引言 化．随着实际问题中非线性问题 一 不断增多以及 起重机是在土木工程中经常用到的一种十分 数学本身的发展，求解非线性问题的方法不断涌 重要的工程机械 ，针对起重机 的研究也经久未衰． 现，分岔理论作为研究非线性方程解 的性态的数学 随着科学技术的进步，起重机的类型用途也逐渐多 理论是其 中的重大进展之一．特别是高维系统的分 样化，常见的有，桥式起重机，悬臂式起重机等，针 岔问题，为了转化为较低维系统的分岔，前人提到 对不同的起重机，根据其承载能力，其用途也不同． 了很多经典的降维方法 -9]，比如中心流行方法， 对起重机的研究，主要对起重机 的安全性和动力学 Lyapunov-Schmidt(L—S)方法，非线性Galerkin方法 特性的研究较多．邓伟 等对起重机电机的安全性 和本征正交分解技术 (properorthogonaldecomposi— 以及事故原因做了分析；李金平等 对起重机的桁 tion，POD)等． 架臂压弯构件稳定性做了分析；郑清春等 利用 近年来 ，Dantasetll】应用 中心流形研究了门 MSC开发的软件Workingmodel对 吊车机构进行了 形杆架结构的自由振动，在平衡点附近得出了有关 动力学分析以及强度分析；近年来，王忠等 针对 稳定和分岔的一些结果；陈晓等 利用 L—S方法 动臂式塔式起重机的平衡臂，用Ansys进行了优化 对层合板在面 内载荷作用下的非线性稳定性控制 调整．虽然，已经有不少人利用各种不同的模型来 方程进行 了约化，并获得了3种典型的分插图； 研究起重机，但是，对于其非线性动力学的研究却 Matthies1【2]应用 Galerkin方法对风力机有限元模型 很少见到．本文中的物理模型主要用于分析悬臂式 进行降维，得到了较高精度的解． 起重机吊取重物旋转过程中出现的一些非线性动 本文中物理模型的动力学方程是一个二维系 力学现象进行分析，为此 目的，本文对起重机 吊取 统，针对这个系统本文中提出了一种新的降维方 重物旋转的物理模型做 了一定简化处理． 法，该方法解决了经典方法 由于隐函数的原因所不 一 直以来，非线性问题都是人们关注的重点， 能解决的降维问题，并对所得系统进行了数值验 非线性系统有很多特有的现象如：极限环、分岔、 证．随后，推导了系统产生分岔的条件 以及范式．最 混沌等，这不仅使得研究的难度增大，无法