大范围复杂场景的路径规划方法及其应用.pdfVIP

Chinagraph’2012论文集 大范围复杂场景的路径规划方法及其应用 方巍1’2 毛天露1’2王兆其1’2 1(中国科学院计算技术研究所) 2(中国科学院研究生院北京100190) (Email：fangwei01@ict．ac．cn) 在虚拟现实中，个体(agent)需要频繁的在场景中规划出一条从起点位置到终点位置的合理路径。有 许多成熟的算法应用于小范围场景中的路径规划，然而大范围场景面积巨大，障碍物复杂，路径规划依 然是存在挑战的。我们提出了一种新的通道图(corridormap)技术，它结合沃罗若伊图(、，omnoidiagram) 和交互速度障碍(Reciprocal 提高效率，能够满足大规模agent在大范围复杂场景中的路径规划。我们的技术受到Geraensfl】的鼓舞， 主要分为四个主要阶段：场景语义分析，凹多边形凸分解，构造voronoi图和RvO局部路径。 首先，我们对场景的语义进行分析，使用Hoff等人【2】图形硬件的方法构造、，oronoi图，生成一张 V0ronoi图纹理表示场景。其主要思想是计算场景中所有的点到所有的障碍物的距离，记录每个点最近的 障碍物，得到Voronoi region，构造Voronoi图。该算法似乎是低效的，但是它依赖的一个事实是场景中 的每个点是相互独立的。所以可以通过使用图形处理器(Graphics ProcessingUnits，GPU)的高效并行性能 加速计算。 该方法给场景中的每个site分配一个唯一的颜色和一个相应的距离函数，距离函数(dist孤cefunction) 定义从场景中的每个点到一个特殊的障碍物之间的距离。距离函数被近似描述为一个3D多边形网格(3D polygonalmesh)。 由于纹理图是2D矩形的，所以要求场景外围轮廓是矩形的。如上海世博的轮廓是不规则的场景， 我们使用最小矩形凸包包围住整个世博场景，而将矩形中，场景外的部分表示为障碍物。 由于使用图形硬件构造Vomnoi图的方法要求所有障碍物必须是点，线段和凸多边形，对于复杂形 状的障碍物，比如曲线，凹多边形或者圆，可以分解表示为点，线段和凸多边形的组合。 圆和曲线，在构造场景的时候，己经将其近似表示为多边形和线段。所以，这个阶段的主要工作是 将凹多边形分解为凸多边形。对于一个凹多边形，我们的重复以下步骤，直到每个多边形都是凸多边形： 查询到第一个凹点，在凹点处，使用角平分线将凹多边形分解为两个多边形，然后检查两个多边形是否 是凹多边形。这样，所有障碍物就都是凸多边形了。 最后，我们使用RV0方法(Rec．procalvelocity0bstacIes)川计算局部路径，该方法是基于速度的方法 (veIoc时-based)，这里的速度是一个矢量，包括速度大小和方向。这意味着为了保证在未来的一段时刻 t内，避免和障碍物以及其他agent的发生碰撞，依赖自己的期望速度和其他agem的速度，每个agent 选择局部最优的速度计算一个安全的速度空间(velocityspace)。agent以该速度空间中的速度行走，则绝 对不会撞。使用线性规划，在速度空间中高效的得到一个局部最优的速度。 实验证明，我们的技术效率非常高，能够同时模拟数干个agent在上海世博一浦西和天安门广场中 实时路径规划。 参考文献 corridorforReal-TimePath inVirtualEnvironmentsIn 【l】 Ger∞ns，R，OVermars，M：EnhancingM叩s Planning Computer AnimationandSocial 64·71，2008 Agents(CASA)，pp [2】 Hoff’KE，CulVeL of Voronoi T，Keyser，J，Lin，M，Manocha，D：Fastcomputationgenera“zeddiagramsusinggraphics