实验三前馈控制系统的构成、投运和参数整定及控制质量研究.docVIP

广 西 大 学 实 验 报 告 _______________________________________________________________________________ 实验三 前馈控制系统的构成、投运和参数整定 及控制质量研究 一、实验目的 1、熟悉前馈-反馈控制的原理，了解前馈-反馈控制系统的结构及特点。 2、掌握前馈-反馈控制系统的设计与工程应用。 3、掌握LabVIEW和Matlab/Simulink软件，学会采用两软件混合编程方法构建前馈-反馈控制系统；或学会用力控组态软件的控制策略编写系统的控制算法。 4、初步掌握前馈-反馈控制系统的控制器参数调整方法。 二、实验设备 1、A3000－FS现场总线型过程控制现场系统 4套 2、A3000－CS上位控制系统 4套 三、实验要求 1、熟悉A3000过程控制实验系统，分析选择工艺流程与对象，确定系统控制方案，设计一个前馈－反馈控制系统，并画出系统接线图。 2、利用LabVIEW或力控设计系统控制器和系统操作界面。即可应用力控的控制策略搭建PID与前馈控制算法；也可用Matlab/Simulink来实现算法构建，并用LabVIEW和Matlab/Simulink接口技术设计出具有控制功能的虚拟仪器（参见附录）。 3、系统投运与控制器参数调整，获得最佳的控制效果，并通过施加干扰来验证。 4、在相同的工况条件下，比较前馈－反馈控制系统与单回路控制系统的控制效果。 四、实验原理 1、控制原理 前馈控制又称扰动补偿，它与反馈控制原理完全不同，是按照引起被控参数c(t)变化的干扰f(t)大小进行调节的。在这种控制系统中，需直接测量干扰量的变化，当干扰刚刚出现而能测出时，控制器就能发出控制信号使操纵量q(t)作相应的变化，让干扰f(t)对被控参数c(t)的影响与操纵量q(t) 对被控参数c(t)的作用相互抵消，以保证c(t)基本不变。因此，前馈调节对干扰的克服比反馈调节快，但是前馈控制是开环控制，其控制效果还需要通过反馈加以检验。目前工程上采用的是前馈反馈控制系统。 前馈控制器的设计是该系统实现的重要环节，其控制算法是基于“不变性原理”而得出的，它取决于系统的控制通道与干扰通道的数学模型： 2、控制方案参考 如图3-1所示。设法保持下水箱液位，用两个水泵注水。 如果支路一流量出现扰动，经过流量计测量之后，测量得到干扰量的大小，然后在第二个支路通过调整调节阀开度，改变其流量大小直接进行补偿。此法为单纯前馈控制，它属于开环控制。这种控制是有余差的，而且系统极不稳定，因此增加反馈通道，使用PI控制算法。具体系统组成如图3－1所示。 图3-1 前馈－反馈控制系统原理图 系统构成参见表3－1 表3－1 测量与控制端连接表 测量或控制量 测量或控制量标号 使用控制器端口 涡轮流量计 FT101 AI0 下水箱液位 LT103 AI1 电磁流量计 FT102 AI2 调节阀 FV101S AO0 五、实验内容与步骤 在A3000-FS上，打开工艺阀JV206、 JV103，电磁阀XV101，JV201，JV104，其余阀门关闭； 按照表3－1进行连线： 在A3000-CS上，电磁流量计输出端连接到AI2；涡轮流量计输出端连接AI0；下水箱液位变送器输出端连接AI1，AO0连接到电动调节阀（FV101）； 3、打开A3000电源； 4、在A3000-FS上，启动左边水泵和右边水泵。左边水泵使用变频器控制。 5、首先测量调节阀开度和流量关系。给出不同的开度电流，观察电磁流量计的数值； 6、计算关系函数，设计虚拟仪器； 7、前馈-反馈控制系统投入运行。启动上位机，设置控制器参数（δ、Ti参数设置方法与步骤参见单回路控制系统实验），设置前馈系数Kff，T1，T2，记录其实时曲线； 8、通过变频器改变左边支路水流量，观察并记录控制曲线的变化。 9、反复进行操作8，并修正Kff，T1，T2参数的值。 六、思考问题 1、前馈控制与反馈控制各有什么特点？ 1)前馈是“开环”，反馈是“闭环”控制系统 2)前馈系统中测量干扰量，反馈系统中测量被控变量 3)前馈需要专用调节器，反馈一般只要用通用调节器 4)前馈只能克服所测量的干扰，反馈则可克服所有干扰? 5)前馈理论上可以无差，反馈必定有差 2、前馈控制算法与什么有关？如何推导出其数学模型？ 通过对前馈控制系统的几种典型结构形式的分析可知，前馈控制器的控制规律取决于对象干扰通道与控制通道的特性。 系统的传递函数可表示为：? Q1（S）/Q(S)=GPD（S）+Gff（S）GPC（S） 式中)GPD(s)、