人机对弈智能五子棋机器人的制作初探.pdfVIP

第凹脯全国先进制造装备与机器人技术论文集 ·信息输入、输山的量人．量小 ●目标侈动，州定 所以要完成对机器人主体行为设计时，麻有如F要求： ·舞向目标行为(Moveto即a” olEtacle) ·避免与障僻物碰撞行为(Avoid robot) ●避免与其它机器人碰撞行为(Avoid ●保持队形行为(Keep_formation) ●|；豇机扰动行为 ●仿真结果行为 ●仿真行为的缺陷与修止对策 为了更好地完成机器人的设计．应采用仿真平台．可利删MultiSim和网络版 Visual c_-+60开发I县，须在Wmdows操作系统F，提供友 MultiSim_Net，或硎Microsofl 好的图形用户界面和环境犏辑器．提供仿真过程和动态模拟和回放功能，并且满足算法要求， 通川性强。最后可在实验平台上完成对多机器人的设计。 2智能五子棋盘整体参数设计 棋箍，包括外甬包边．共10行10列100个交义点，81格。每格为正方形，边妊为10em。红 绿劓均为5锄，由LED点阵组成。 内部机器人士要采Ⅲ单片机结构．可分为两部分：棋子网络元和中央控制单元。其中还 有转接板，主要是为了将信号重新分类组台删。上层面板采用的是有机玻璃(又称雅克利) 材质，半透明磨沙扳。表面用刻线工艺加T网格线。影响中问层村板材质的3个田素： ● 冈为棋子采Ⅲ永久磁铁，所以要能够被磁铁吸引 ● 必须是薄铁扳，重量耍适当 · 考虑防锈 F基座负责支撑全部重量．负责安装上部结构，聚川板金零什进行加h也可以采HJ石 板材质进行加【。 3电子系统设计 整体电路构思由r电子棋鼎尺寸较人，为1米咀上的尺寸，所以只能采州阿绍结构设计。 太人面积的电路扳加J起米成本高，币官j将来制作成产品。采川刚络级联的方法，可以减 少电路扳面积，并且不影响教果。只不过耍考虑针安装的A法目l结构。电子系统主要有两个 第四崩全国先进制遗装备与机器人技术论文集 部分，分别定义如F： 棋子阿络元：每个棋盘阿格结点上的小电路板．称作棋子阿络元，即单元的意思。那么 直接采删网络级联结构。按照棋盘的功能要求．逐步进行具体的棋子阿络元设计 如幽：棋盘棋子恻络元就是结点处的电子机构 ， 圈中的小黑点 { 就是棋子阿络 漆| 放大的棋子 嘲络元J芏l像 ] ， 崮3棋盘网格结点 中央控制单元：用于控制棋子网络元的中央控制板。每一个棋子网络元的状态都受到中 央控制单元控制的。中央控制单元通过行、列总线控制每一个棋子网络元，这也是智能五子 棋机器人的核心部件。 4棋子网络元设计详解 4．1棋子网络元的功能 根据棋盘的功能推算出棋子网络元的功能，主要有以下几点： ·能够采集下棋人落棋子的信号； ●能够从总控机那里采集红灯点亮与熄灭的信号； ●能够从总控机那里采集绿灯点亮与熄灭的信号： ·能够点亮与熄灭红灯： ·能够点亮与熄灭绿灯： ●具有复位功能l ●具有一定的纠错功能．有一定的抗干扰性能；