直线一级倒立摆系统的频率响应设计分析.pdfVIP

维普资讯 《自动化与仪器仪表》 2008年第2期(总第 136期) 直线一级倒立摆系统的频率响应设计分析 易 杰 (湖南工学院电气与信息工程系 衡阳，421000) 摘 要：利用牛顿一欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，基于频率响 应设计法思想，设计直线型一级倒立摆系统的超前校正控制器。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合 理的。 关键词：倒立摆；频率响应；校正 Abstract：Inthispaper，ns~ngnewton— eulefianmehtod，amathematicalmodelisestablishedforaLinear1一stage invertedpendulumsystem．Onhtebassiofan~ ，basedon~equenceresponsedesignmehtothispaperpresentedan advancecorrectioncontrollerofralinear1一stagenivertedpendulmu system．UseMATLAB toSimulate，resultsshow thathtepresented mehtodsieffective． Keywords：Invertedpendulum；Frequenceresponse；Correction 中图分类号：TP872+．3 文献标识码：A 文章编号：1001-9227(2008)02-0027-05 0 引 言 垂直向下方向的夹角 (考虑到摆杆初始位置为竖直向 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台，由于 下)。 倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、 图2、图3是系统中小车和摆杆的受力分析图。其 非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员 中N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的 一 直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的 分量。注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的 控制策略和控制方法。控制器的设计是倒立摆系统的 正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图2、 核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为 3所示，图示方向为矢量正方向。 使其保持稳定并且可 以承受一定的干扰，基于频率响 应法给直线型一级倒立摆系统设计控制器。 1数学模型的建立 对于倒立摆系统，由于其本身是不稳定的系统， 实验建模存在一定的困难。但是经过小心的假设忽略 掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型运动 的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论 建立系统的动力学方程。下面我们采用其中的牛顿一 欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 1．1 微分方程的推导 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一 图1直线一级倒立摆系统 级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方 1所示。 程： 我们不妨做以下假设： 小车质量：m为摆杆 = F一 一Ⅳ (1) 质量；6为小车摩擦系数；，为摆杆转动轴心到杆质心 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等 的长度；伪 摆杆惯量；F为加在小车上的力；X为小车 d2 位置； 为摆杆与垂直向上方向的夹角；0为摆杆与 Ⅳ =