以弹跳机器人为背景de弹性环弹跳运动能量转换.pdfVIP

物理与工程 Vo1．24 No．2 2014 以弹跳机器人为背景的弹性环弹跳运动能量转换 王毅君 武烨存 刘 伟 史庆藩 (北京理工大学，北京 100081) 摘 要 文章 以弹性环作为弹跳机器人的简单物理模型，研究弹性环对胡克定律的适用性 以及 弹性势能与初始动能的关系，在此基础上得出忽略空气阻力 以及考虑空气阻力的理论 弹起高度．文章利用高速摄像系统对弹性环运动过程进行观测 ，数据分析结果表 明理 论值与实验结果吻合较好．本文对于弹性环这种简单弹跳模型所得的研究结果有助于 为弹跳机器人的能量转换效率及控制弹跳高度提供参考． 关键词 能量守恒 ；胡克定律 ；空气阻力；弹跳机器人 ENERGY CoNVERSIoN oF BoUNCING M oTIoN FoR ELASTIC HooPSBASED ON THE BACKGRoUND oF THE HoPPING ROBoTS WangYijun WuYecun LiuWei ShiQingfan (BeijingInstituteofTechnology，Beijing 100081) Abstract TheapplicabilityofHooke’Slaw toelastichoopandtherelationshipbetweenthee— lasticpotentialenergyandinitialkineticenergyareinvestigatedforbouncingmotionofelastic hoopusedasasimplemodelofhoppingrobot。Thejumpingheightisderivedunderthepres— enceorabsenceofairresistance．Thejumpingprocessisobservedbyusingthehigh—speed camerasystem ，and theexperimentalresultsarein agreementwith thetheoreticalvalue． In thispaper，thestudyresultsofthesimplebouncemodelofelastichoopshouldbehelpfulto provideavaluablereferenceontheenergyconversionofhoppingrobotsandthebounceheight contro1． Keywords conservationofenergy；Hooke’Slaw ；airresistance；hoppingrobot 在 当今信息时代 ，机器人正替代人类发挥着 但对于一些基本的弹性结构 的弹跳还没有系统的 日益重要的作用．然而 ，随着应用范 围的扩大 ，机 理论分析及实验数据．另外 ，探究弹性环 的弹跳 器人面临的环境也越来越恶劣 ，例如有毒有害气 高度也是 2013年国际青年物理学家竞赛 (IYPT) 体的腐蚀 、日趋复杂的地貌等 ，这就要求机器人具 的题 目之一．本文 中我们选取最简单 的弹跳模 型 有很强 的自主运动能力及生存能力．特别是在遇 即弹性环来探究弹跳机器人在跳跃时的高度以及 到较大的障碍物时，机器人需要具有跳跃能力才 能量转换的效率，以期对弹跳机器人 的理论研究 可以轻易克服障碍 ，进而大大提高机器人 的活动 提供有价值 的参考． 范围 ，于是弹跳机器 人应运而生_lJ．另外 ，在 星际 探索中，由于月球与火星表面重力加速度远低于 地球 ，弹跳运动便是较为高效的运动方式 ，弹跳机 收稿 日期 ：20l3—12—1