微型计算机技术chap6-1.pptVIP

内容提要 概述 参数优化的低阶控制算法 最少拍随动系统的设计 最少拍无波纹随动系统的设计 惯性因子法 非最少的有限拍控制 大林算法 小结 概述 数字PID控制算法，是基于模拟系统PID调节器的设计，并在计算机上数字模拟实现的，这种方法称为模拟化设计。该方法对一般的调节系统是完全可行的，但它要求较小的采样周期，只能实现简单的控制算法 由于控制任务需要，当所选择的采样周期较大或对控制质量要求较高时，就需要从被控对象的特性出发，直接根据采样理论来设计数字控制器，这种方法称为直接数字设计。它完全根据采样系统的特点进行分析与综合，并导出相应的控制规律，比模拟化设计更具有一般性。无论采样周期大小，直接数字设计都适用 概述（2） 采样系统的Z变换 ◆ Z变换的定义 对连续信号x(t)进行周期为T的采样，可以得到采样信号x*(t)，它也可以看作是连续信号对脉冲系列δ的调制，即 对上式进行拉氏变换，可以得到 引入记号 由上式可以定义一种新的变换 它称为采样信号的Z变换 概述（3） ◆ Z传递函数 设离散系统的输入脉冲系列为{xi}，输出脉冲系列为{yi}，它们的Z变换分别为X(z)和Y(z)，则可定义该离散系统的Z传递函数为 它表征了离散系统对采样信号的输入输出传递性能 概述（4） ◆ Z传递函数的求解步骤（已知系统的连续传递函数G(s)） ★ 根据G(s)求出系统脉冲响应函数 ★ 确定系统脉冲响应函数在采样时刻 的值 ★ 根据Z变换定义得到系统的Z传递函数 概述（5） ◆ Z变换的性质 ★ 线性性 ★ 延迟定理 ★ 超前定理 ★ 阻尼定理 ★ 微分定理 ★ 初值定理 ★ 终值定理 ★ 卷积定理 概述（6） ◆ 开环和闭环系统的Z传递函数：注意采样开关的位置 概述（7） ◆ Z传递函数的计算机实现 ★ 数字调节器的传递函数D(z)，一般可以写成如下形式： 为保证调节器的物理可实现性，要求 ， ，通常取 稳定性和动态响应的关系 ◆ 采样系统的极点与稳定性和动态响应的关系 ★ 如果采样系统Z传递函数 G(z) 的极点 zi 在Z平面的单位圆内，则采样系统是稳定的，对于有界的输入，系统的输出收敛于某一有限值；如果某一极点 zj 在单位圆上，则系统处于稳定的边缘，对于有界的输入，系统的输出持续地等幅振荡；如果 G(z) 的极点至少有一个在单位圆外，则采样系统是不稳定的，对于有界的输入，系统的输出发散 稳定性和动态响应的关系 (2) ★ 在采样系统稳定的情况下，对应于单位圆内或单位圆上不同位置的极点，对同一输入将有不同的动态响应 数字控制器的直接设计方法 数字控制器的直接设计方法 — 参数优化方法：首先确定D(z)的结构，然后通过某一优化指标求出D(z)中的参数 — 与对象结构有关的设计：按照某一期望的闭环响应φ(z)或期望的误差响应等来设计D(z) ，D(z)的结构依赖于对象G(z)的结构 参数优化的低阶控制算法 D(z)结构的确定 ◆ 带有零阶保持器的对象的Z传递函数为： ◆ 所要直接设计的线性数字控制器的一般形式假定为： ◆ 从在线运算的要求出发，通常期望数字控制器有较低的阶数，其中最简单的形式是令 ，这时有 ，相当于一比例控制作用 参数优化的低阶控制算法（2） ◆ 如果要消除静差，即在期望值发生阶跃变化（ ）时，偏差 ，即 则有 ，即数字控制器D(z)有一个极点，因此，在消除静差的要求下，数字控制器的最简单结构为 — 当 时，得到一阶控制器 其控制算法为 — 当 时，得到二阶控制器 其控制算法为 参数优化的低阶控制算法（3） 通过某一优化准则确定D(z)的参数 — 通常把采样时刻控制偏差的平方和作为品质函数最小化，如果考虑控制能量的最小化，则还应加入控制偏差项，即控制量与其终值之差，这一品质函数可写为： 式中， ，M为所考虑的优化时域，r为权系数 — 按照上式的最小化来确定控制器参数 ，是一个参数优化问题，可以通过离线计算，采用搜索法、梯度下降法等优化方法来求解。一旦参数 确定，控制算法