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腿轮式机器人自适应控制的研究——李金良　 吕恬生　赵荣岗 文章编号: 1004- 132 (2003) 2 1- 1815- 04 腿轮式机器人自适应控制的研究 李金良　 吕恬生　赵荣岗 　　　　摘要: 给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络 结合常规PD 控制器的方法来进行机器人的运动控制, 提出了提取模糊规则 的方法。实验结果表明该控制算法结构简单, 具有实时性好、精度高、鲁棒性 强等特点。 关键词: 腿轮式机器人; 模糊神经网络; PD 控制器; 模糊规则提取 中图分类号: T P 242. 1　　　文献标识码: A 李金良　博士研究生 　　腿轮式机器人是一种混合结构机器人, 它综 合了腿式和轮式机器人的优点, 具有较强的地形 适应能力、较大的稳定性和较高的能量效率[ 1～ 3 ] 。 腿轮式机器人的运动控制是一个相当复杂和 困难的控制问题。现有的运动控制算法, 如独立关 节的 P ID 控制简单实用, 但跟踪精度不高; 计算 力矩法在理想情况下具有比较满意的性能, 但它 对模型误差敏感, 鲁棒性差; 变结构控制、鲁棒控 制能够抵御一定的外部干扰和系统参数摄动等不 确定性的影响, 但鲁棒区域或摄动区域必须已知 且有界, 并且控制系统设计必须在系统的鲁棒性 图 1　腿轮式机器人原理图 和控制的精确性之间折衷。 机器人前半部分的两条腿作对称周期性运动, 后 近年来, 神经网络在机器人运动学、动力学和 半部分的两条腿仅作为支撑, 这样就减少了机器 控制中得到了广泛应用, 针对腿轮式机器人的运 人整体的自由度, 简化了分析, 并为以后的复杂运 动控制问题, 本文提出一种模糊神经网络(FN N ) 和常规 PD 控制器相结合的方法。 1　机器人运动原理 图 1 是一种腿轮式机器人的原理图, 机器人 ( ) 由躯体和四肢 4 条腿 组成, 其中腿部机构由 3 个连杆和 1 个从动滚轮通过旋转关节连接而成。 机器人的运行原理基于人的溜旱冰运动, 即依靠 连杆的协调摆动来带动从动滚轮在地面上滑动和 滚动, 利用滚轮上受到的摩擦合力驱动机器人前 进。由于采用从动滚轮, 因此省去了滚轮上的制动 与转向部分, 简化了滚轮部分的机构。与采用主动 图2　腿部机构简图 轮结构的腿轮式机器人相比, 该从动轮结构大大 动分析提供了基础。图2 中连杆 l1 绕髋关节摆动, 减轻了机器人本体的重量, 增强了机器人的灵活 连杆 l3 绕踝关节摆动, 连杆 2 随连杆 1 和 3 运动, 性, 提高了运行速度。 并假设[4 ] 腿轮式机器人的每条腿有 3 个 自由度, 工作 2 3 ( ) ( ) ( ) d t = d offset + d 0 sin t + 1 空间很大。先研究图2 所示的一种简单情况, 此时 T 2 2 3 ( ) ( ) ( )