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自动控制原理典型例题2.pdf
As+1 [例4-2]已知单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)= k(s+10)
G(s) = k
[例4-1]系统的开环传递函数为： k g s(s+5)
s(s+2)(s+3) （ ）画出系统的根轨迹；（ ）计算当增益 为何值时，
1 2 k
当A和kg取不同值时，绘出的根轨迹是什么类型的根轨迹。 系统的阻尼比 是 1 ，并求此时系统的闭环特征根；（
ζ 3
2
）分析 对系统性能的影响。
[解]分以下几种情况说明： k
� Kg为常数，A为变数时，为参量根轨迹；
� 画根轨迹
� A为常数，kg为变数时，为常规根轨迹（包括180度和
0度根轨迹）； 分离（会合）点
分别为-2.93和-17.1，
� 当 时，若 ，则为 度根轨迹；若 ，为 �
kg0 A0 180 A0 0 分离（会合）角为90 45
度根轨迹。 度。根轨迹为圆，如
� 当 时，若 ，则为 度
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