基于Matlab的虚拟现实技术在机器人足球中的应用.pdf

( ) 　第 26 卷 第 3 期 　　　　　　　　　　长 春 工 业 大 学 学 报 自然科学版 　　　　 　　　　　Vol26 ,No . 3 　 　　2005 年 9 月 　 　J ournal of Changchun U niver sit y of Techonolo gy (Nat ural Science Edition) 　　　Sep2005 文章编号 : (2005) 03022 104 　　 基于 Matlab 的虚拟现实技术在机器人足球中的应用 1 2 2 于雅莉 , 　于微波 , 　姜长泓 ( 1. 哈尔滨工程大学 工程训练中心 , 黑龙江 哈尔滨 　15000 1 ; 2 . 长春工业大学 电气及电子工程学院 , 吉林 长春 　1300 12) 摘 　要 : 在机器人足球比赛中 ,传统方式是通过摄像头采集图像信息 ,在信息的传输过程会存在较大的时延 问题 。利用虚拟现实视觉临场感技术 ,可以解决时延问题 ,提高参赛机器人的控制精度 。详细介绍了如何在 Matlab 和 Simulink 仿真环境中分别建立足球机器人的仿真模型 ,并对虚拟现实建模语言 V RML 以及 V RML 构造器 VRealm Builer 2 . 0 作了简单的阐述 。 关键词 : 虚拟现实 ; 虚拟现实建模语言 ; 机器人足球 中图分类号 : TP242 . 62 　　　文献标识码 : A 络理论和现代控制理论 ,通过不同的控制算法 ,实 0 　引　言 现无源通讯法则或鲁棒性的控制结构来保证系统 　　机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展 稳定 。由于现代控制理论的不完善和应用上的局 起来的高技术对抗活动 。其中 ,涉及到的技术包 限性 ,很难解决图像传输过程中存在的时延问题 。 括机器人学 、机电一体化 、多智能体协作 、决策与 将虚拟现实视觉临场感技术应用在足球机器 对策 、人工生命和传感器数据融合等 。所以, 国内 人比赛中 , 以无线通讯方式或通过外部接 口方式 外有很多科技人员积极投身到这项科研当中 ,也 与虚拟场景进行交互 。由于数据的传输速率远比 取得了一定成果 。 图像传输的速率快得多 ,所以能够迅速有效地对 　　目前 ,足球机器人系统主要有三种控制方式 : 虚拟场景中足球机器人模型进行控制 ,可大大降 ( ) 1 远程遥控无智能机器人系统 ; 低图像传输过程中的时延 ,显著提高参赛足球机 (2) 基于视觉的足球机器人系统 ; 器人的控制精度 。 (3) 基于机器人的足球机器人系统 。 1 　足球机器人模型的建立 其中 ,多数足球机器人比赛是选择基于视觉 的足球机器人作为实验平台。 1. 1 　VRML 语言与 VReal m 编辑器 　　比赛中采用的是通过摄像头装置获取机器人 　　V RML (虚拟现实建模语言 ,Virt ual Realit y 小车的运动状态 ,系统从 2D 投影中恢复有用的 Mo deling L anguage) 是一种网络上使用的三维形 帧信息 ,将图像作为输入 ,根据图像建立现实世界 体和交互环境的场景描述语言 。它使信息能够在 的模型 ,进而产生控制输出。整个图像传输过程 一个