基于MSP430的步进电机系统.pdf

基于MSP430F149 单片机实现的步进电机通用控制器 The General Step-motor Controller Based On The MSP430F149 北京 北京科技大学8706#信箱 100083 李颖宏 郭栋 摘要摘要 本文主要介绍了基于MSP430F149 单片机实现的步进电机通用控制器 该 摘要摘要 控制器可同时控制多台步进电机按曲线方式运行 包括加减速 定位及换向功能 等 文中重点探讨了步进电机升降速曲线的设计方案及其实现方法 关键词关键词 MSP430F149 单片机 步进电机 通用控制器 关键词关键词 Abstract:The pAbstract: aper introduce the design of step-motor controller based Abstract:Abstract: on the MSP430F149 . The controller can control many step-motor systems in the meantime, and made motor run in multi-curve including speed-up, speed-down, orientation and directions change. It mainly discussed the method how to design and fulfill the curve of the speed control . Keywords:MSP430FKeywords: 149, single chip, step-motor, general controller Keywords:Keywords: 11..前言前言 11..前言前言 基于步进电机的控制系统 除了步进电机一般还需要专门的驱动电源 驱动电源 仅仅完成功率驱动部分 用户并不能使整个控制系统按预定的 期望的工作状态 运行 必须对它的驱动电源予以控制 用户需要再次开发 鉴于此 设计了基于MSP430F149 单片机实现的步进电机通用控制器 可以满足 大多数控制场合下的要求 控制器的主要功能为 可控制多套步进电机驱动系统 目前可同时控制3 套系统 工作方式灵活 可按设定的曲线运行 曲线最多达8 段 可按外部检测到的 控制信号运行 可按模拟调节测试功能运行 22 系统的设计系统的设计 22 系统的设计系统的设计 2.1系统的结构 本控制器主要实现了多台步进电机在多段曲线上的运行控制 系统结构如图1所 示 图 系统结构框图 1 2 2 微处理器的选择 本设计选用了TI 公司所生产的MSP 系列单片机MSP430F149 目的是应用其丰富 的接口资源和强大的定时器功能 MSP430F149 的性能特点如下 6 个八位并行接口 完全可以实现该系统所有信号的输入 输出 无须硬件扩 展 其中P1 P2 八位并行端口的每根口线都具有中断功能 使键盘的软 硬件 设计变的非常简单 12 位A/D 转换器ADC 完成模拟设定功能 强大的定时器功能 TIMER-A3 TIMER-B7 分别为带有3 个和7 个捕捉/比较寄 存器的16 位定时器 可以满足系统速度的设定及曲线定时的要求 液晶驱动模块 内置2KB RAM 60KB 的FLASH MSP430F149 所提供的丰富资源 外围硬件扩展只需做很少的工作 不仅设计变 得非常简单 而且该控制器体积小 可靠性高 2 3 步进电机起动及加/减速控制方案 步进电动机的最高起动频率 突跳频率 一般为0.1KHz 到3-4KHz 而最高运行 2 频率则可以达到N*10 KHz 以超过最高起动频率的频率直接起动 将出现失步 现象 甚至无法起动 较为理想的起动曲线 应是按指数规律起动 但实际应 用对起动段的处理可采用按直线拟合的方法 即阶梯升速法 可按两种情况处 理 已知突跳频率则按突跳频率分段起动 分段数n=f/fq 未知突跳频率 则按