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传感检测技术 基于单片机控制的智能巡线小车的研制* 惠鸿忠，李 健，成敬敏，温 洲，邢彦杰 (聊城大学汽车与交通工程学院，山东聊城252059) [摘要]介绍基于STC89C52单片机控制的智能巡线小车路径检测电路、主控芯片电路、电源电路及电机驱动 电路等硬件电路的设计和控制程序的开发。 关键词 单片机智能巡线小车红外传感器 0引言 到路面上的白色引导线，获得路面信息，从而能够按 照引导线自主行驶。路径检测电路可选用的传感器种 智能巡线小车是集机械、电子、检测技术、计算 类较多，如视觉传感器、光电传感器等。考虑到信号 机与自动控制于一体的先进机电设备，属于机器人系 处理的复杂性和成本，本路径检测电路选用了反射式 列，其在无人驾驶机动车、无人工厂、智能仓库、服 红外传感器。其中，ST系列的传感器种类齐全、价格 务机器人等领域，有着广泛的应用前景。在查阅有关 便宜、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛，因 文献的基础上，通过论证、比较、实验后，研制了基 此在本设计中，采用STl68作为路径检测电路的传感 于STC89C52单片机控制的智能巡线小车。该小车采器。 用红外光电传感器采集路面信息，利用单片机作为主 路径检测电路由红外反射式光电传感器、可调电 控制器，通过电机驱动电路驱动小车电机运转，实现 阻和运算放大器LM324组成，如图2所示。 小车的智能巡线功能。 1工作原理 智能巡线小车主要由路径检测电路、主控芯片电 路、电源电路和电机驱动电路组成。其控制系统框图 如图1所示。 图1智能巡线小车控制系统图 路径检测电路检测路面轨迹，并将路面信息传送 到单片机。单片机根据已编制好的程序及算法得出小 车转向的角度和行走速度，然后给电机驱动电路发出 行驶控制信号，使步进电机进行相应的角度调节、后 轮两个电机进行速度调节，最终使智能巡线小车按照 图2智能巡线小车路径检测电路 路面轨迹行走。 在路径检测电路中，如果传感器下面的路面为 2硬件电路设计 黑色，则此位传感器状态为0；路面为白色，传感 器状态为1。经测试，按图2所示连接的电路，在反 2．1路径检测电路 射式红外光电传感器接收端完全接收不到红外线(检 路径检测电路的功能是使智能巡线小车能够检测 为0．03～0．05V。由于智能巡线小车行驶路面反射 聊城大学科技创新项目SRT07033QC2资助 状况可能会不一样，造成V+变化范围比较大，故 收稿日期：2009—06—03 为每个传感器配备1个变阻器，这样便于通过测试 作者简介：惠鸿忠(1968一)。工学硕士。副教授，研究方向是工调节，使传感器达到最佳的比较基准电压，更加准 业自动化技术、电力电子及电气传动、计算机控审j系统等。 确地检测路面信息。 万方数据 电工技术12009I10期h1 传感检测技术 本智能巡线小车采用6个反射式红外光电传感 连，便可实现2个电机各自的起停和转向的变换。本 器。传感器个数少，小车在转弯处可能会因检测不到 设计中，电机驱动电路如图3所示，单片机各引脚与 白线，而偏离跑道；传感器个数过多，检测结果可能 L29