直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案实现.pdfVIP

直腿双足被动行走机器人动力学行为测试方案的实现 毕来业I祁峰2王夭舒 ，2清华大学航无航空学院动力学与控制室，100084 摘要仿^型被动杆走机蓦～是典型的争唪自^擘系统．剌遣机#人∞实验样机并进秆Ⅻ试， Tm对≈^学行为进行％八∞研究，从自优化机械与控制设计．在本论z十n4T曲此搭建∞ $验W量l境，使m7{同类型的传感嚣与敷据采集(D^Q皿缸№够对这些量进行较自精目的 Ⅻ量，“自托够得到接近真实日动^学行∞．特M地，得到T步态∞极m％在害验Ⅻ试∞目 时．与解析模型的#果和CAE仿真的#％进秆7砷g，砷秆走Ⅱ程中的自^学特i＆行T》*． 关键词H足札S人被自枉m#行走力学量剥试数据采集 、测试系统简介 在仿人机器人研究中，仿真和实验是埘种上要的方法。由J机器人是典型帕多体动力学 系统，仿真建模的复杂度较大且仿真环境过F理想，往往不能得到接近嚣宴的运动学与动力 学量，因此制造机器^实验样机jF进行测试是必要的研究阶段。被动行走机器人有许多值得 研究的运动学与动力学量。如关节的转角／角速度相蹦、位置，线速度相削，足底对地面的压 力，等等，相应的实验测量系统应能够对这些量进行较为精确的测量以得到接近真蛮的参数。 二、测量方案设计与实现 运动学测量的主要目的是在数值上复现行走步态。』三要被测量有：行走时身体与褪部的 姿态，即在绝对坐标系中的姿态角：身体上某一标志点的速度及加速度：备个关节，包括髋 关节、膝关节，踝关节等的相对转角。丽被测力学量土要为足部对地面的压力及其分布与异 部什之间的相对作用力。下表为并种物理量可行的测量方法与测量基准 鞋I动力学行为甜试系统待测量列收 在本测量系统中采川了NIUSB一6212采集p，井采川LabView编张口定望采样任务 fDAQmxTask)。采样任务中包含了参数、使仆、文什接【|等吐置，以度数据酣墩、处理、 保存1宰功能。一个采样任务Ti丁以对多个丰H阿娄型的通道进行同时采样．但是这些j|丑道的物理 类型必须相同(AI／DI／CI)。删一个测量通道在某个确定『『J时刻，只能对一个物理世进打采样， 生成带时间标记的数据序列。F表给出了NIUSB．6212上16十Al通道每个具体的定义。 表2采集卡模拟输入任务均理逋邋的端于定义 实验结果与验证 LabView提供了怍常强人与丰富的数据寅时处理功能，也『U以打使地以不『日格式记录j乏 集到『『J数据。萁中文术型数据文什能够玎便地打丌，_Jf_导入到通用的数据处理{*什如Mallab 一扣去。在具体编程中．需盅旧确所牛成『『J数击i{文件每一栏数据且体的含义。 在安骑中得到了机器人在斜坡I．行走帕兆型数据曲线： 闰I机#凡}r走过程中耻艟∞角谜度曲线＆相嘲 四、结论 在论文中叙述了一种针对般足行走机器人的动力学行为测量方案。通过分析其运动特 点．提炼出了需要测量的运动学与动力学埴，jP针对性的措建了物理通道，埘多H{选数据采 集设备与虚拟仪器软什搭建了测盎}系统，”开始了系列实验，对其动力学行为进行了测付， 得到了接近真实的数据。 参考文献 11l 付成此平面般足帆≈人的截面映射{§定性判据与应川【博}=学何论文】北京请毕太学精位最， 2㈨ 12J 柳宁般2被动}，止≈动力学*真％寓驻M宄I}qL学忡硷文1Jt京：计华大学航天航中学院2008 t∞，十束艋，醒培K善“址破dm“n#￡综述机*k 13】 2f]07．29(3)274-280 McGecrTP％sive 【4J dynamic JournalofRobotlcsR∞eareh1990 walkingIntemalional 912)：62．82 McGcerfPⅡsive withk…PTwofthe 【5l