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汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法.pdf
第 35卷 第 4 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) Vol. 35 No. 4
2005年 7 月 Jou rnal of J ilin U n iversity ( Engineering and Techno logy Edition) Ju ly 2005
文章编号 : 167 1 - 5497 (2005) 04 - 0363 - 05
汽车自适应巡航控制的动态
表面控制器算法
詹 军
(吉林大学 汽车动态模拟国家重点实验室 , 长春 130022)
摘 要 :针对汽车强非线性的特征 ,引入动态表面控制器 ,建立了自适应巡航控制的动态表面
控制器算法 。编制了模拟仿真程序 ,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿
真 。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制 ,稳定性较好 ,控制
结果与熟练驾驶员驾驶行为一致 。
关键词 :车辆工程 ; 自适应巡航控制 ; 动态表面控制器 ; 跟随工况 ; 切入工况 ; 仿真
中图分类号 : U46 1. 1 文献标识码 : A
D ynam ic Surface Con troller A lgor ithm of Veh icle ACC
ZHAN Jun
(S ta te Key L abora tory of A u tom obile D y nam ic S im u la tion, J ilin Un ivers ity, Chang chun 130022, Ch ina)
A b stract: Facing the non linear featu re of the veh icle, a dynam ic su rface con tro ller algorithm for the adap tive
cru ise con tro l (ACC ) wa s e stab lished by in troducing dynam ic su rface con tro ller . Sim u lation p rogram wa s
comp iled, and it wa s app lyed to typ ical fo llow ing condition and cu tin condition . Sim u lation re su lt show s that
the con tro ller can realize ACC under fo llow ing condition and cu tin condition w ith good stab ility, and the
con tro l re su lt of the p ropo sed algorithm is in agreem en t w ith the p ractised driver handling behavior.
Key words: veh icle engineering; ACC; dynam ic su rface con tro ller; fo llow ing condition; cu tin condition;
sim u lation
安全的驾驶环境 [ 3 ] 。
0 引 言 对于不匹配不确定非线性系统反馈控制器的
系统设计问题的早期研究都基于李亚普诺夫函数
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