基于单目视觉的自主足球机器人自定位的的研究.pdfVIP

第 11 卷 第 1 期 电路与系统学报 Vol.11 No.1 2006 年 2 月 JOURNAL OF CIRCUITS AND SYSTEMS February 2006 文章编号 1007-0249 (2006) 01-0029-06 * 基于单目视觉的自主足球机器人自定位研究 广东工业大学 自动化学院 广东 广州 510090 摘要 本文介绍了一种在颜色场地信息已经由视觉识别的前提下 通过单目视觉测距 实现全自主足球机器人自 定位的几何方法 对摄像机 CCD 像面的量化 镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能的引起误差的因素进行了详细 分析 并且对应地提出了解决办法 尤其是引入了偏最小二乘回归法对摄像机内部参数进行定标 避免由变量的相关 性导致的定标误差 同时也更适于实际的比赛情况 实验结果表明它是可行的 关键词 全自主足球机器人 单目视觉 几何定位 误差分析 偏最小二乘回归 中图分类号 TP24 文献标识码 A 1 引言 机器人足球比赛主要研究多智能体系统要解决的 分布的多机器人在错综复杂的动态环境下 通 过相互协商如何完成某一任务的问题[1] 全自主机器人足球系统是多机器人组成的分布式系统 是典 型的多智能体系统 该系统中 每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人 有自己的决策 通 信 视觉和感知 机电控制等子系统 其中 视觉和感知也称为信息收集处理子系统 它包括机器人 视觉 多传感器信息融合两部分 由 CCD 彩色摄像头 红外 超声波 光电码盘和电子罗盘等及其 处理系统组成 但是 机器人足球比赛禁止使用全局视觉 为了使系统能够了解场上全局信息 足球 机器人的自定位是必须解决的关键问题之一 定位是确定机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位姿[2] 自主足球机器人的自定位方法主 要有惯性定位和 陆标定位 陆标定位基于机器人视觉 利用机器人所处环境中的一些 已知的陆标 如 足球场上 的 白色线条 包括边界线 禁 区线 中线等 黄蓝色角旗和球 门等具有颜色特征 的场地信息 [3] 通过对 陆标的探测来确定自身 的位置 即通过测得机器人与场上 2~3 个 陆标 固定点 的距离 来确 定机器人在场上 的位置 本文介绍在具有颜色特征 的场地信息 如角旗 球 门和线条等) 已经由视觉识别的前提下 通过单 ( 目视觉对多个场地陆标测距 实现全自主足球机器人自定位的几何方法 本文还对摄像机定标 CCD 量化等可能引起误差的因素进行了详细地分析 并且对应地提出了减小误差的办法 特别地 引入了 偏最小二乘回归方法对摄像机内部参数定标 避免因为变量的多重相关性导致的定标误差 同时 该 方法很适于机器人足球比赛的实际情况 2 单目视觉测距 2.1 单目视觉测距模型 假设 有效焦距为 f 的CCD摄像机安装在足球机器人的顶部 俯仰角度 α 距