小型无人机回收系统的冗余度设计.pdfVIP

CFTC’8沦直=棠 小犁七人机嗣收系统的冗余度设计 饵北1．qk人学355所方晓马晓甲 ■ 耍 本文介绍种堆于双汁算机的尤人机安全州收系统．卜要是解决E机在毪行 过程中飞行的di常≮否或汁算机l：作l}i常‘，否的情况下的安今州收问题。为了保“E安全．该 系统傲了全面的C衾度设；f。 关键词： 般计算机安全¨收jC余设计 ^畸nt柏TBasc(Jntheh{fPIfl centtel4em．asaft·rct for Yjng sys Fievingsystem unmannedJant-is maimfunctioiloft．he i sto retrieve airp designed．The systeffisafely the 1ho cnndit{onortheconditionofeitherone flyingairplaM，whetheri’lyjng normalor j s CPI；iS no!．Safetygual’anteedthrough design_ith redundancy superfluous 毒 functions． complementary Keywords：hj‘CPIsal’eret¨eving desj舯 redundancy ‘．概述 小型无入qD,l收系统足针对小型正人驾驶E机依靠伞降网收，既要求确保毛机的可重复 使用性，义蜜求确保机载多种任务设备的安全性而设计的。通常。E机在执行究任务或飞钉： 出现异常的情况F，都心及时返叫地l幻。这时，E机能否安全着陆．关键在于州收系统上作 是否町靠，为了保矸b机的安全fHl收，该系统做了全埘的冗余度波汁。 ～i．M收系统的硬件-C余度设计 I．多通道的硬件)C余度设iI 该蜘收系统摹j二个舣余度的E行控制‘j管理计算机系统之中，色行控制≮管理计算机 系统足由t汁算机和剐计算机组成，l：机b副机耳为备份。在两个计算机都1：作正常的情况 F。它们可以接收遥控指令，并发送钉天E行数据及状态参数的遥测信息。订+其中…个计算 机l。作不正常时．由另。计算机替代土作．接收与发送必要的信息。对叫收系统而言，这个 般计算机系统就是‘种舣余度、歧汁。’j此同时，州收系统自身设汁义是多余度的。如图l所 刁i。 停车 I- —丁] 广] 停 卜、』 ∽ 汁 水 算 通 寸r1载| 机 直 么 ∑ IuJ 开伞 ， 珊岍 卜、J 收 ∽ 副 —4] 通 1r 计 —扪 jL