全自动智能运输系统的分布式递阶控制方法.pdfVIP

维普资讯 第 25卷 第 7期 公 路 交 通 科 技 Vo1．25 No．7 2008年 7月 JournalofHighwayandTransportationResearchnadDevelopment Ju1．2008 文章编号：1002—0268(2008)07—0132-04 全 自动智能运输系统的分布式递阶控制方法 王锋辉 ，杨 明 ，杨汝清 (1．上海交通大学 机器人研究所 ，上海 200240；2．上海交通大学 自动化系，上海 200240) 摘要 ：针对动态环境中的全 自动智能运输 系统的控制问题 ，提 出一种适用于该系统的分布式递阶控制方法。该方法以 大系统递阶控制理论为基础，采用3级结构，包含组织级、协调级和执行级。分布式递阶控制方法在不同层次上分别 处理全 自动智能运输 系统的车辆调度、车辆协调及车辆行为控制 问题。组织级响应实时变化的运输需求，并由此确定 无人驾驶车辆的调度命令。协调级负责化解系统内车辆之间的潜在冲突。执行级负责无人驾驶车辆的行为控制。仿真 试验研究结果表明，较之传统的定时发车方式，对于全 自动智能运输系统，采用分布式递阶控制的系统控制方法能够 缩短乘客的平均等车时间并提高车辆的使用效率。 关键词 ：智能运输系统；运输系统控制方法；分布式递阶控制；无人驾驶车 中图分类号：U491 文献标识码：A DistributedHierarchicalControlMethodforCyberneticTransportSystems WANG Feng-hui，YANG Ming2 YANG Ru—qing ， (1．ReserachInstituteofRobotics，ShnaghaiJiaotongUniversity，Shanghai 200240，China； 2DepartmentofAutomation，ShnaghaiJiaotongUniversity，Shnaghai 200240，China) Abstract：Forthecontrolproblem oftheCyberneticTransportSystemswhichoperatinginadynamicenvironment， adistributedhierarchicalcontrolmethodwasproposde ．Thismethod isbasedonthehierarchicalcontroltheoryof largescalesystem，and includesthreelayers：theorganizing layer，thecoordinatinglayer，and hte executing layer．Thedistributedhierarchicalcontrolmethoddealswiht thefleetplanning，thecoordinationofvehicles，and theactioncontrolofvehiclesindifferentlayers．Theorganizinglayerrespondstothereal—timechan~ngtransport demandsanddetermineshteplanningordersofhtedriverlessvehicles．Th ecoordinatinglayerisusedtoresolvethe underlyingconflictsbetweenvehiclesinthe