拖体被动升沉补偿系统非线性建模和仿真.pdfVIP

第 42 卷第 9 期 浙 　江 　大 　学 　学 　报(工学版) Vol . 42 No . 9 2008 年 9 月 J ournal of Zhej iang U niver sit y ( Engineering Science) Sep . 2008 DO I :10 . 3785/ j . i ssn . 1008973X. 2008 . 09 . 0 19 拖体被动升沉补偿系统非线性建模及仿真 王海波 ,王庆丰 (浙江大学 流体传动与控制国家重点实验室 ,浙江 杭州 3 10027) 摘 　要 : 为了研究拖体被动升沉补偿系统中蓄能器压力和流量的非线性关系对拖缆张力和拖体深度的影响 ,运用 软件“AM ESim ”建立了系统的非线性仿真模型 ,在 4 1 、165 L 的蓄能器压缩空气初始体积和 0 . 6 、0 . 781 , 1. 0 , 1. 25 rad/ s 的母船升沉运动参数下 ,分别对拖缆张力和拖体深度变化进行了仿真研究. 研究表明 , 当被动升沉补偿系统 稳定工作时 ,拖缆张力变化范围与蓄能器压缩空气初始体积大小成反比,蓄能器压力和流量的非线性关系促使拖 体深度沿一定斜率的斜线变化 ,产生了“拖体深度漂移”. 关键词 : 被动升沉补偿 ;非线性模型 ;A M ESim ( ) 中图分类号 : T H 137 　　　　　文献标识码 : A 　　　　　文章编号 : 1008973X 2008 Nonl inear model ing and simulation of towed body passive heave compensation system WAN G Haibo , WAN G Qingf eng ( ) S t ate Key L aboratory of F l ui d Pow e r T rans m iss ion an d Cont rol , Z hej i ang Uni ve rs i ty , H ang z hou 3 10027 , Chi na Abstract : A nonlinear mo del of towed bo dy p a ssive heave co mp en sation sy st em ( TB P H CS) wa s e st ab li shed by soft ware “A M ESim ”to st udy t he influence on cable t en sion and towed bo dy dep t h due to t he non linear relation bet ween p re ssure and flow of accumulator in t he TB P H CS. The chan ge s of cable t en sion and towed bo dy dep t h were re sp ectively simulat ed wit h t wo diff erent initial accumulator volume s of 4 1 、165 L an d four diff erent towed ship heave f requencie s of 0 . 6