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第37卷第6期 中国矿业大学学报 VoL37No．6
of of 8L NOV．2008
2008年11月 JournalChinaUniversity Technology
Mining
白点定位图像处理算法
吴 晓1’2，曹其新1
321
(1．上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240；2．蒲田学院，福建蒲田100)
摘要：为了解决全自主足球机器人自定位难题，采用白点定位图像处理算法求解足球场地白线
边缘中点作为自定位特征点．通过沿预定义一维扫描线的彩色滤波、求最大梯度点和亚像素分解
求中点等3个步骤，求解出若干定位白点，为机器人自定位做准备．结果表明：白点定位图像处理
算法，定位精度最大误差为1．2mm，程序运行平均时间为15ms，定位过程抗干扰能力强，完全能
够满足足球机器人自定位准确性、实时性和鲁棒性的要求．
关键词：白点定位；图像处理；亚像素；机器人
242 52
中图分类号：TP 62；TS251 文献标识码：A
Image ofWhitePointLocalization
ProcessingAlgorithm
WUXia01-。CAO
Qi—xinl
(1．SchoolofMechanical 200240，China
Engineering。ShanghaiJiaotongUniversity．Shanghai
2．Putian 321100，China)
University。Putian，Fujian
Abstract：Inordertosolvethe OfselI—localizationforautonomousrobotsoccer，anim—
problem
ofwhite localizationwas tofindoutthe of
ageprocessingalgorithm point applied midpoint
whiteline ofthesoccerfieldasthereferenceforself col—
localization．By
edge point following
oredfilterof themaximum
predefinedsingle-dimensionscanline，calculatinggradientpoint，
and the white were
derivingmidpointthroughsub—pixeldecomposition，severallocalizingpoints
derivedto fortherobofsself—localiz
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