焊接坡口激光检测图像处理和跟踪信息的提取.pdfVIP

维普资讯 第26卷 第5期 焊 接 学 报 v01．26 No．5 2005年 5月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION May 2005 焊接坡 口激光检测图像处理及跟踪信息的提取 李明利， 刘 占民 (北京石油化工学院装备技术研究所，北京 102617) 摘 要：利用 CCD摄像头，摄取了各种条件下的焊接坡口激光反射图像，其中包括夜间 无其它照明光源图像、日光灯照明下的图像、室内自然光下的图像及阳光直射条件下的 图像。试验结果表明，夜间无照明光源的图像具有较小的干扰 ，其它图像均存在较明显 的相应照明光源的反射光干扰。通过加装窄带滤光片和适当的去噪预处理，可完全排 除各种照明光源反射光的影响。采用复合形优化方法，提取出了坡 口宽度、间隙宽度及 间隙中心位置等信息，其误差绝对值不超过0．125lnm，完全满足焊接跟踪的要求。 关键词：激光检测；图像处理；复合形优化方法；焊缝跟踪 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2005)05—31—05 李明利 0 序 言 镜、窄带滤光片及CCD摄像头等组成，如图1所示。 工作时，激光器发出的光束经圆柱透镜后变为线光 关于激光视觉电弧跟踪的方法，早在2O年前即 源，照射在工件上形成一条宽度约为0．5—1．5mm 有人提出…，但由于焊接电弧的强烈干扰及计算机 的与焊接方向垂直的激光线，CCD摄像镜头即可摄 存储容量和运算速度等方面的限制，当时也仅限于 取到焊接坡口的激光反射图像，然后送至图像采集卡。 试验研究和理论探讨。近年来，许多人利用图像处 理的方式对焊缝实时检测和跟踪进行了研究 J，为 该项技术的开发和应用奠定了基础。目前国外已开 发出了相关产品 J，但在国内也仅见于焊接产品的 展览中，未见有真正的实际应用。 作者研究的初衷是将此项技术应用于轨道式管 道焊机和球罐焊机的焊接 自动跟踪上，其基本原理 是，焊前由一种绝对编码式360。倾角传感器感知焊 机所在位置，由成像装置和摄像头摄取焊接坡 口激 光反射图像，再由图像处理及焊接跟踪信息的提取 装置，预先提取和存储相应各个位置焊接坡 口的宽 度、间隙宽度及间隙中心位置等跟踪信息，待实际焊 接时，实现管道或球罐焊接的自动跟踪。 图1 成像和图像采集示意图 文中仅对焊接坡 口的激光反射图像、图像处理 Fig．1 Sketchforimagingandimagecollection 和坡口宽度、间隙宽度以及间隙中心位置等信息的 提取加 以说明讨论。 对不同照明条件下的坡 口激光反射图像进行了 摄取和处理，如图2所示。其图2a、b、C、d分别为夜 l 各种条件下的焊接坡 口激光反射图 间无其它照明光源、日光灯照明、室内自然光照明和 像处理 阳光直射照明条件的激光反射图像和经二值化处理 后的图像。 由图可知，夜间无其它照明光源所得图像，坡 口 1．1 成像和图像采集系统 激光线反射条纹明亮清晰，与背景产生明显反差，整 成像和图像采集系统主要由半导体激光器、透 个图像几乎没有干扰，非常容易进行图像处理及有 收稿 日期：2004—12—02 关数据的提取；日光灯照明和室内